基于图搜索的规划算法之 A* 家族（十一）：总结

回头望，插着起点旗帜的Dijkstra算法已经需要我们眺目远望了，而本专栏也准备在此刻对前面介绍的 A* 家族作个总结，并以此作为本专栏的一个小小的里程碑。回顾已经介绍的十个 A* 家族算法，每个算法的选择与排布都不是随意，它们由简到难，从应对理想问题到实际问题，总体上是按递进的方式排布。本文的目的是为了在全局视角总结这十个章节，当然本文也可以被用来作为初次了解 A* 算法的引子。

一、A* 家族算法导图

我们从 A* ¹算法出发，已经介绍九个与之相关的规划算法。我们把这九个算法按三个改进维度划分，分别为：1）算法效率；2）工作方式；3）规划解的形式。

• 算法效率：应对的规划问题与原始 A* 算法一致（针对静态的栅格地图，求解固定起点到固定目标点的最短栅格路径），仅仅是解决原始