基于图搜索的规划算法之 A* 家族（十）：时空 A* 算法

Hybrid A* 算法在（X-Y）二维空间上加上航向角这一维度构成（X-Y-Yaw）三维空间，使得路径的搜索可以考虑机器人的运动学约束。但是它们都忽略了时间这一维度，能够很好的应对静态环境，得到的路径不包含速度信息，无法应对包含动态障碍物场景。时空A* 算法则在（X-Y-Yaw）三维空间中加入时间维度信息，从而能够同时对路径与速度进行规划，也就是轨迹规划。