ROS机器人程序设计(原书第2版)3.6 可视化节点诊断
2023-09-11 14:16:04 时间
3.6 可视化节点诊断
ROS节点可以使用diagnostics(诊断)主题提供诊断信息,并为此提供了一个API用于以标准方式发布诊断信息。信息遵循diagnostic_msgs/DiagnositcStatus的消息类型,它允许我们指定一个级别(警告、错误)、名称、消息和硬件ID以及diagnostic_msgs /KeyValue列表,对应键(key)和值(value)字符串。
有趣的部分是收集诊断信息并将其可视化的工具。在最基本的层面上,rqt_runtime_monitor通过diagnostics主题直接发布可视化信息。运行example7节点,它通过诊断主题发布信息并可以通过可视化工具查看诊断信息:
前面的命令输出如下所示:
当系统很大时,我们可以使用diagnostic_aggregator汇总诊断信息。在diagnostics_agg里处理和归类diagnostics主题的消息并重新发布。这些汇总诊断消息通过rqt_robot_monitor实现可视化。诊断汇总器通过一个配置文件进行配置,例如下面的这一个(参看chapter3_tutorials中的config/diagnostic_aggregator.yaml文件),并使用AnalyzerGroup定义不同的analyzers(分析器):
launch文件已经在之前的代码中使用,并以之前的配置运行诊断节点aggregator_node,如下:
现在,我们可以比较rqt_runtime_monitor与rqt_robot_monitor的可视化,如下图所示。
使用Dataworks的Pyodps节点发送钉钉机器人消息 使用Dataworks的Pyodps节点发送钉钉机器人消息,需要开启沙箱白名单。否则网络不可达。 测试结果: import jsonimport requestsimport sys reminders 提醒 def send_msg(url,reminders,msg): headers.
相关文章
- 基于SIMULINK的六足机器人仿真
- RoboBrain:面向机器人的谷歌
- 学习型机器人将首先具备人工智能雏形
- ROS机器人程序设计(原书第2版)2.4.5 使用ROS节点
- ROS机器人程序设计(原书第2版)2.4.6 如何使用主题与节点交互
- ROS机器人程序设计(原书第2版)2.4.10 编译节点
- ROS机器人程序设计(原书第2版)3.2.3 为特定节点配置调试信息级别
- 《制造业中的机器人、自动化和系统集成》—— 3.5 工装与夹具
- 百度NLP | 智能写作机器人:不抢人类饭碗,我们只想人机协作
- 2、matlab串联机器人正反解计算
- 手把手教你用Python代码实现微信聊天机器人 -- Python wxpy
- 《乐高EV3机器人搭建与编程》——1.1 打开MINDSTORMS EV3包装盒
- 《乐高EV3机器人搭建与编程》一第2章 LEGO教育版盒子里有什么
- 《乐高EV3机器人搭建与编程》一2.1 零件储存箱
- 《21世纪机器人》一一3.1 后院的机器人
- 《机器人编程实战》一一第2章 机器人词汇
- OTTO机器人之APP蓝牙控制
- 手把手教你定制一款专属的微信夸夸机器人