ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.5　使用ROS节点

2.4.5 使用ROS节点

正如我们在2.2.1节中解释的，节点都是可执行程序，这些可执行文件位于开发空间中。要学习和了解有关节点的知识，我们要使用一个名为turtlesim的功能包进行练习。

如果你进行了ROS系统的完整安装，那么你已经有了turtlesim功能包。如果还没有，请使用以下命令安装：

在开始之前，必须使用如下命令启动roscore：

为了获得节点信息，可以使用rosnode工具。为了查看命令接受哪些参数，可以输入以下命令：

你会获得一个可接受参数的清单，如下图所示：

如果你想获得关于这些参数更详细的解释，请使用以下命令：

现在roscore正在运行，我们想要获取正在运行节点的相关信息：

你会看到运行的节点仅有/rosout。这是正常的，因为这个节点总是随着roscore的运行而运行。

通过使用参数我们可以获得此节点的所有信息。也可以使用下列命令获得更详细的

信息：

现在我们要用rosrun命令启动一个新的节点，如下所示：

我们看到出现了一个新的窗口，窗口中间有一个小海龟，如右图所示：

如果我们再去查看节点列表，会看到出现了一个新的节点，叫做/turtlesim。你可以通过使用rosnode info nameNode命令查看节点信息。可以看到很多能用于程序调试的信息：

上一个命令输出如下信息：

在以上信息中，我们可以看到Publications（及相应主题）、Subscriptions（及相应主题）、该节点具有的Services（srv）及它们各自唯一的名称。

接下来介绍如何使用主题和服务与该节点进行交互。