ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1　理解ROS文件系统级

2.1 理解ROS文件系统级

如果你刚接触ROS，无论是准备使用ROS系统还是准备开发ROS项目，你都会觉得ROS中的各种概念非常奇怪。而一旦你驾轻就熟，那么这些概念就会变得熟悉了。

与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的：

功能包（Package）：功能包是ROS中软件组织的基本形式。一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容。它可以包含ROS运行的进程（节点）、配置文

件等。

功能包清单（Package Manifest）：功能包清单提供关于功能包、许可信息、依赖关系、编译标志等的信息。一个包的清单由一个名为package.xml的文件管理。

综合功能包（Metapackage）：如果你将几个具有某些功能的功能包组织在一起，那么你将会获得一个综合功能包。在ROS Fuerte中，这种包的组织形式被称为功能包集（Stack）。为了保持ROS简洁，功能包集被移除，现在使用综合功能包实现这个功能。在ROS系统中，存在大量不同用途的综合功能包，例如导航功能包集。

综合功能包清单（Metapackage manifest）：综合功能包清单（package.xml）类似普通功能包但有一个XML格式的导出标记。它在结构上也有一定的限制。

消息类型（Message（msg）type）：消息是一个进程发送到其他进程的信息。ROS系统有很多的标准类型消息。消息类型的说明存储在my_package/msg/MyMessageType.msg中，也就是对应功能包的msg文件夹下。

服务类型（Service（srv）type）：服务描述说明存储在my_package/srv/MyServiceType.srv中，定义了在ROS中由每个进程提供的关于服务请求和响应的数据结构。

在右侧的截图中，可以看到turtlesim功能包的内容。你看到的是一系列文件和文件夹，包含代码、图片、启动文件、服务和消息。记住，截图显示文件的一个简短列表，真正的功能包会更多。