那智机器人工具坐标设置方法

问题描述：机器人有两个爪，需要对两个爪做工具坐标，即以每个爪为中心旋转，T1，T2坐标
1、 新建一个机器人程序，号码为9001，在T1工具坐标下建立四个点位
将标定针贴近某个点，做旋转，旋转偏移后再矫正。其中只移动XYZ，每次旋转角度约30度
保存四个点的位置。如T2如下，如果是T1就用T1的工具标定

2、常数设定—机械常数—》工具设定
若是工具1选择tool1 若是工具2选择tool2

3、点击简单设定，选择对应的机器人文件，点击执行。然后看四个点的最大误差，误差小于0.5即可保存执行，误差大于0.5，则重新对点位修正再重复执行。