基于采样的规划算法之RRT家族(一):快速探索随机树(RRT)
2023-09-27 14:20:42 时间
随机路图(PRM)方法中介绍了一种新的产生规划问题图(graph)的方式——随机采样。 严格来说PRM方法只是一种规划问题图构建方法,在构建完规划问题图后,它需要图搜索算法与之配合一起实现对规划问题的求解。相比PRM,本章介绍的快速探索随机树——RRT则是一个完整的规划算法。事实上,RRT算法从起点出发,一边随机采样,一边增量式构建一路径树。
一、背景:从回顾 A* 算法开始
对于下面的栅格路径规划问题(黑色栅格为障碍物、白色栅格为自由区域、绿色栅格为起点,红色栅格为终点),A* 算法是一个非常合适的解决方法。
A* 算法(包括Dijkstra算法和其它 A* 家族算法)这类图搜索算法对规划问题搜索的过程本质上是在构建一棵树,是一个 规划问题图(graph) → \rightarrow →
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