■ 背景

在 双轴机械臂结构中 具有两个关节，在配有步进电机驱动的情况下，对于其中的角度反馈测量采用了 BH38-Z06 i传感器，但是该传感器厚度比较大，使得关节外观显示的比较大。

是否可以继续采用 扁平步进电机 以及扁平的角度传感器进行驱动呢？

01维特森角度传感器

下面的是来自 山西维特森公司 的 VTD72K14 这是一款扁平的 维特森空心角度传感器（TB） 。

• 型 号：VTA系列单圈绝对式磁角度传感器 专利号：ZL201721106163.3
• 类 型：单圈角度传感器、角度编码器、角度位移传感器参数 原理 定制
• 特 点：采用固态磁技术实现角度信号的检测，具有角度传感器、角度编码器、角度位置开关功能，既可单功能独立应用，又可多功能混合应用。军品级冲击、振动标准设计，特别适用于恶劣环境中高可靠性应用的领域。
• 外径：
• 轴径：
• 安装轴类型：实心轴、软轴、空心
• 分辨率：
• 精度：±0.1°(15bit) / ±0.05°(16bit) / ±0.01°(18bit) / ±0.005°(19 bit)
• 工作电压：9～36V
• 通讯接口：RS232C、RS422、RS485、CAN、开关量
• 最高转速：100r/min
• 防护等级：IP65
• 工作温度：-43℃～+55℃