机器人控制算法十之运动学与动力学：DH建模与雅可比矩阵详解
2023-09-14 09:14:39 时间
机器人控制算法十之运动学与动力学：DH建模与雅可比矩阵详解
简介：
- 正运动学建模
- 逆运动学求解
- 动力学-雅可比矩阵
- …
1.正运动学DH建模
1.1 标准DH建模方法
关于标准DH建模的详细说明，可参考：一文带你完全掌握机器人DH参数建模(详细步骤+实例+代码)
- 例：Puma560: 6自由度关节机器人，6个关节都是旋转副；前3个关节用于确定手腕参考点的位置，后3个关节用于确定手腕的方位 (a, α, d, θ).
相关文章
- 7 Papers & Radios | 无人机3D打印登Nature封面；哈工大用微波驱控机器人
- 有事您说话！谷歌机器人「吃了」语言大模型后，会自学和思考了
- 谷歌用AI研发「乒乓球机器人」，4分钟对拉300多次，还能指哪打哪！
- 全球首个「自我复制」的活体机器人诞生，科学家的下一个目标是什么？
- 深度：解密巨头们所关注的聊天机器人
- 一年半超过Cyberdyne：尖叫科技要用大家电的价格卖外骨骼机器人
- 科学家设计的微型机器人可在血液中“逆流而上”输送药物 灵感来自白细胞
- 具备微小触手的机器人Axsis，很快就为人眼开展白内障手术
- 收拾桌子、递东西，斯坦福研发的这群小机器人都能完成
- Astrobee：NASA 为国际空间站设计的最新机器人，帮宇航员从枯燥任务解脱
- 用飞艇机器人在商场做导购，能识别人的情绪和手势
- 真「终结者」来啦，战斗民族的机器人未来将出现在太空飞船上
- 机器人打乒乓完虐人类、「水下大疆」争夺战，展会上争奇斗艳的机器人 | CES 2018