ROS学习笔记（2）

创建工作空间：
1.创建工作空间

在终端下输入mkdir -p ~/工作空间名/src  （-p递归创建目录，即使上级目录不存在也会按照目录层级自动创建目录）

2.进入工作空间下的src文件夹中

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cd 空间名 cd src

3.初始化工作空间

catkin_init_workspace

4.编译工作空间 (需要退出src文件夹，在工作空间下进行)

catkin_make

（catkin_make install 创建install空间）
5.设置环境变量
1.source devel/setup.bash(以后每次编译完后都要刷新环境变量再开始启动)

工作空间各文件夹作用：
workspace : 工作空间 存放工程开发相关文件的文件夹
src : 代码空间 存放功能包
build : 编译空间 编译中的文件，二进制文件（一般不用）
devel : 开发空间 编译生成的可执行文件，脚本，文件
install : 安装空间
devel 与 install 功能相似，devel是开发中储存的文件，install是开发完储存的文件）

创建功能包
1.进入工作空间下的src文件夹中

cd 工作空间名 cd src

2.创建功能包

catkin_create_pkg 功能包名 依赖1 依赖2 依赖3

例如catkin_create_pkg test1 msgs rospy roscpp

创建文件
1.进入功能包文件夹中
2.创建文件

touch 文件名.文件类型

例如touch test.cpp

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