大疆嵌入式二面问题集合

如涉及公司条例，可联系我删除，答案是自己整理的，答案不一定正确，欢迎指正

1.自我介绍(包括项目介绍)

2.讲讲最自豪的项目，项目的亮点和难点。

3.谈谈对大疆的看法；

答：RM，以小见大，大疆追求极致

4.因为项目中用到FreeRTOS，讲讲FreeRTOS的调度原理； 答：FreeRTOS从OS 操作系统支持三种调度方式：抢占式调度，时间片调度和合作式调度。 实际应用主要是抢占式调度和时间片调度

5.自己设计一个消息队列，会怎么设计； 答：在FreeRTOS中，任务与任务之间、任务与中断服务函数之间通常采用队列进行通信，首先创建队列，实现队列的功能，其次实现消息队列在操作系统中的作用（阻塞/唤醒）；

6.对于大疆的负面新闻，怎么看待的。

答：无人机禁飞

7.对于一个新下发的项目，但是自己没有相关的技术储备，你会怎么做？

答：学习

8.一个智力题：一个5L的木桶和一个7L的木桶，如何获得8L的水？

答：5*3-7=8

9.了解什么总线架构（个人感觉可能想问ARM总线架构）和通信协议（I²C、SPI那些）？

答：

10.Linux驱动

11.其它问题集中在我所使用的FreeRtos、Linux、ROS操作系统中，具体有点忘了

12.讲下I2c和spi，I2c是怎么读写数据的，I2c速率有哪些 跟什么有关

答：I2C内部集成电路总线，一种常见的同步串行半双工通信协议，主要有四根线组成，其中SCL时钟线，SDA数据线

SPI串行外设接口，同步串行全双工通信协议，主要有SCLK SDI SDO CS

添加描述

数据传输以字节为单位，第一个字节表示从机地址+读写方向，后续数据格式由器件自己定义。数据传输中，SDA只能在SCL低电平时变化，并在SCL上升沿进行数据采样。

IIC的传输速率由“时钟线上(SCL)的时钟频率”决定。

特征：

串行的8位双向数据传输位速率再标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下可达3.4Mbit/s。

13.线程与进程，中断与异常。然后围绕着这两个话题问了十几个问题

14.反问环节。

15.大疆产品哪里可以改进，Linux虚拟文件系统

答：续航

16.问了内存管理，任务调度和中断的几个相关问题(一半时间都在这上面)

答：

17.用到的STM32芯片硬件有了解过吗？（只说了内存、Flash大小。。。） 答：CPU主频：F103系列72MHz，F4系列168MHz；

C8T6：FLASH 64K，RAM 20K；ZET6：FLASH 512K，RAM 64K

开发板A型选用STM32F427IIH6 具有2048 KB Flash 及 256KB RAM

18.你开发过哪些驱动吗？

答：

19.STM32中断控制器是什么？

答：STM32的中断管理利用了NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)嵌套向量中断控制器，它把所有的外设中断和系统异常用一张向量表来管理，每个系统异常和外设中断都被分配相应的地址，除了一些系统异常的优先级不能改变外，其余的系统异常和中断的优先级都可变化。

20.C++多态怎么理解？C++有哪些多态的典型例子？（例子给我问懵了）

C++多态性是通过虚函数来实现的，虚函数允许子类重新定义成员函数，而子类重新定义父类的做法称为覆盖(override)，或者称为重写。重写的话可以有两种，直接重写成员函数和重写虚函数，只有重写了虚函数的才能算作是体现了C++多态性。

多态分为动态多态、静态多态、函数多态和不太常见的宏多态，编程者的多态通常是指动态多态，是基于继承机制和虚函数实现的

21.对嵌入式开发有哪些了解？做了哪些准备？（自己提到了FreeRTOS）

答：

22.FreeRTOS的内存管理怎么实现的？为什么这么做？（只记得分为了三个堆，再问就不知道了）

答：FreeRTOS为我们提供了5种内存管理方法，这5中内存管理方法各有不同 ，分别存放在heap_1、heap_2、heap_3、heap_4、heap_5。

23.线程之间的通信方式？（我只知道进程间的通信方式啊。。。然后提到线程了线程同步的锁、信号量机制，反问我这是线程间通信方式吗？？？我：同步不算通信？）

答：进程通信是共享内存、消息传递和管道流？

线程通信（1）信号量（2）读写锁（3）条件变量（4）互斥锁（5）自旋锁

24.对大疆有什么认识

答：RM，追求极致，无人机

25.对大疆的某一款产品有比较详细的了解吗？

答：有接触过Robomaster S1，看过无人机视频

26.假如你有一架无人机，你会用来干什么？

答：航拍

27.外部RAM和内部RAM区别，怎么分配

外部RAM一般是CPU以外的器件提供的，特点是容量大，但是因为需要通过CPU的总线接口访问，速度慢；内部RAM通常指CPU自带的RAM，因为访问路径短，所以速度快，但受CPU器件限制，容量有限。通常的分配规则是，常用的变量，子函数的局部变量，循环语句的控制变量之类，都分配到内部RAM，而比较大的数组，不需要快速读写的变量，就分配到外部RAM。

28.外部总线和内部总线区别

内部总线是外设与处理器之间的总线，用于芯片一级的互连。

外部总线是微机和外部其他设备之间的总线，微机作为一种设备，通过该总线和其他设备进行信息与数据交换，用于设备一级的互连。

内部总线就是开发人员经常用到的各种协议，比如SPI总线协议、SCI总线协议、IIC总线协议、UART、GPIO、CAN、SDIO、IIS等。是CPU和外设进行控制指令，访问地址，交换数据的通信规则。

外部总线最具代表性的就是串口、USB接口、音频接口这些了。

29.DSP指令

答：emmmm，不会

30.MCU上的固件，数据是怎么分配的

31.MCU启动流程

答：1.初始时钟

2.关闭看门狗

3.建立中断向量表

4.初始化堆栈寄存器

5.内存初始化

32.IAP是怎么升级的，突然断电怎么办