ORB

        参考：http://www.cnblogs.com/ronny/p/4083537.html

       ORB特征包括FAST特征检测和BRIEF特征描述符，这篇博客介绍的浅显易懂：http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765

        这篇博客简单介绍了下源码： http://blog.csdn.net/jia_zhengshen/article/details/18504837