MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（4）

1、这是以前在MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（3）的基础上对机器人进行运动操作的一个演示。主要是说明Simscape进行机器人物理仿真可能性的一种探索--立体仓库生产线仿真。大家可以简单的参考下。

2、视频展示：。

3、简单说明

利用三维设计软件设计出机器人模型（模型设计由西南石油大学-陈吉忠完成），然后导出xml文件或者URDF文件可以在Simulink中生成Simscape机器人多体模型。在多体模型的基础上进行设计，然后通过GUI实现对机器人（串联机器人-直角坐标机器人）的正向运动学控制，抓手控制。以及简单的示教（一种粗糙的方式实现）。由于机器人模型比较多，运行过程中可能会很慢。因此在导出的时候可以对部件进行设置，或者改成在Simulink 3D中实现跟多可能性的操作（如：传感器的设置等）。

注：机器人的运动学参数未知，机器人的逆运动学没能实现。

4、项目地址：https://github.com/xiaosnowqiang/Production-line-simulation-with-Simscape