虚拟机VMware Workstation Pro连接gluon机器人记录

1、下载虚拟机和对应ROS系统

参考：MATLAB 2020b版本发布，下载试用版并上手使用记录。_matlab2018升级2020_JianRobSim的博客-CSDN博客中的3.1部分，避免一些ROS安装麻烦。因为ROS 2 Dashing and Gazebo - MATLAB & Simulink (mathworks.cn)中提供了安装好的ROS环境，并且gluon官网给的ROS版本正好是melodic刚好对应上。按照下面截图指示下载虚拟机和archive包含的虚拟机存档文件。

在虚拟机VMware中选择下载的虚拟机存档文件（解压）ROS Melodic Dashing Gazebo v9播放就可以打开虚拟机了。

2、下载innfos提供的软件包

参考：INNFOS仿生机器人双系统环境搭建(真·保姆级教学)！_工控小咸鱼的博客-CSDN博客打开一个终端输入如下代码，安装机器人软件。

git clone https://github.com/mintasca/innfos-gluon-controller.git

通过git下载后进入到主目录，cd +路径

cd innfos-gluon-controller/

接下来我们安装通讯所需的安装包

输入指令：

sudo apt install cmake

在运行上述代码的时候，如果出现错误，则根据网上资料进行修改【【已解决】Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend_Bungehurst的博客-CSDN博客】。执行连接中的代码之后，重启虚拟机电脑，打开终端再次cd 到innfos路径下运行sudo apt install cmake。

3、网络配置

（1）修改主机windows连接的以太网IP信息。机器人以太网连接电脑之后，控制面板进入网络适配器修改以太网IP

 （2）虚拟机IP修改，首先桥接的方式连接以太网网络。

参考：VMware15 虚拟机分别设置连接笔记本的WLAN和以太网双网络 - Lee君 - 博客园 (cnblogs.com)

 【通过桥接的方式连接以太网，我这里只连接了以太网，所以不能联网了，因此如果需要联网下载ROS的其他功能包之类的，在后续ROS控制中需要】当然也可以按上面连接的方式设置双网络，避免不断的切换网络连接模式。

然后设置虚拟机IP，如下：

 然后可以ping 192.168.1.100已查看是否可以进行通信，如果可以证明虚拟机以太网可以连接到机器人ECB。

4、运行软件demo

 % 打开终端
输入：
cd innfos-gluon-controller/
. environment  %(.后面有一个空格)，确认环境

接着输入   ./robotserver calibrate     % ：标定机器人原点

./robotserver tutorials         %:运行向导模式中的四个已有程序

./robotserver mode0        % :关机

./robotserver mode1         %:拉动示教点位(连续)

./robotserver mode2        % :运行mode1记录的点位数据

./robotserver mode3        % :单点记录

./robotserver mode4        % :运行单点记录集合成的连续动作

如果出现如下报错：

Permission denied

 则通过如下代码获得修改权限

 sudo chmod -R 777 innfos-gluon-controller/

 然后再尝试。

 注意：机器人标定需要自己对准机器人各个关节的0刻度线。不像Baxter机器人一样自己运动后标定。断电之后【disable】机器人容易直接掉落，注意手扶住它......

5、ROS方式控制

参考：MINTASCA Wiki

环境配置【由于我们的ROS已经安装了部分功能包依赖项，前面的一些ROS安装步骤可以跳过，如果没有安装可以参考步骤进行】

推荐设置每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都会自动添加到您的 bash 会话中，这会很方便：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

如果您安装了多个 ROS 发行版，~/.bashrc必须只为你当前使用的版本提供setup.bash。
如果您只想更改当前 shell 的环境，则可以输入：

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

构建包的依赖项

到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 包所需的东西。要创建和管理您自己的 ROS 工作区，有各种单独分发的工具和要求。例如，rosinstall是一种常用的命令行工具，它使您可以通过一个命令轻松下载 ROS 包的许多源代码树。
要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项，请运行：

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

使用以下内容，您可以初始化rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

下载gluon软件包

目前支持linux-x86-64版本。

x86-64版本：
推荐使用64位ubuntu18.04系统。源码下载。打开一个新终端，依次输入以下命令

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src

访问下载链接下载机械臂软件或者直接执行以下命令

$ git clone https://github.com/mintasca/ros_gluon.git

$ cd ..
$ git clone https://github.com/innfos/innfos-cpp-sdk.git
$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK

上述步骤如果失败可以手动将innfos-cpp-sdk/sdk的SDK复制到src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK和src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK下面。

安装依赖包并编译

$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-control-boilerplate
$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit-visual-tools
$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit
$ sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

配置运行环境

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Tips: 上述操作只需一次操作，重新开启Terminal 终端窗口时自动设置。

仿真与控制

ECB 默认IP 地址是192.168.1.30, PC 的IP 地址需要配置为同网段的192.168.1.1xx；运行demo前，需要确保机械臂在正确的零位位置。

Rviz 控制模式：

$ roslaunch gluon display.launch

正确运行后，在rviz界面中可以看到gluon 机械臂urdf模型，拖拉joint_state_publisher窗口的滑动条即可控制机械臂运动，界面中的模型和真实机械臂联动 。

 其他参考：虚拟机+Ubuntu16.04+ros-kinetic控制真实UR5机械臂_头不秃还能学的博客-CSDN博客