【ROS学习笔记】1.Ubuntu的配置（虚拟机）和常用命令

本学习笔记系列食用说明书：

本学习笔记基于B站最热的ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲

1. 基于：Ubuntu 20.04.1、Noetic（ROS系统）、虚拟机软件 VMware WorkStation Pro 16 。
   本学习笔记将课程中所有的程序在以上系统中验证并运行成功。
2. 并且修正了不少代码的错误。
   将课程中Python2的代码修正成了Python3，同时对Python版本的程序如何运行（原视频只讲了C++部分，没讲Python版本如何进行编译部署）进行了详细讲解。
3. 自己是初学者，每个实例都写上了自己的代码理解（C++和Python都有）。可能不一定正确，有错误欢迎提出。

之后所有的内容都是基于虚拟机软件 VMware WorkStation Pro 16 与Ubuntu 20.04.1。
我使用默认设置安装（虚拟机上安装Ubuntu教程这里省略，可以参考网上~）。
Ubuntu操作系统是ROS的部署平台，所以熟悉一下这个基本常用命令。

1 设置中勾上使用开源软件并选择源

右上角下拉菜单选择“设置”→“关于”→“软件更新”
前面四个打勾，并在“下载自”处选择“其他站点”选择合适的下载源，我选择了阿里云的服务器。
点击系统界面的左下角可浏览软件列表，左边的公文包图标可打开软件中心管理安装软件，类似应用市场。

2 打开终端

类似Windows系统的命令提示符cmd。
快捷键：Ctrl+Alt+T

3 显示目前文件目录：pwd

见上图
Ubuntu系统只有一个盘，当前用户的资料存储在 根目录/home/用户名 下。

4 进入指定目录：cd

进入子目录：cd 目录名
进入上一级目录cd ..

5 文件夹操作

创建新文件夹 mkdir 文件夹名
查看当前目录下所有文件 ls

6 文件操作

创建新文件（类似创建空txt，打开可编辑）touch 文件名
移动文件 mv 文件名 /目标目录。例：mv test_file /home/ck
拷贝文件 cp test_file 目标目录(/文件名)。例：cp test_file test_folder/test_file2
删除文件 rm 文件名
删除文件夹 rm -r 目录名

7 指令使用帮助：指令名 --help

例：cd --help

8 以超级用户权限执行一些操作 sudo

例：安装、更新软件，如更新当前系统软件列表：sudo apt-get update

9 查看进程并关闭进程

查看全部进程信息：

ps -aux

根据关键字查看具体的某个进程：

ps -aux | grep 进程关键字

杀死进程：

sudo kill 进程号(PID)

接着将是ROS的安装教程~