【ROS学习笔记】2.ROS安装、关于ubuntu的环境变量

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署

视频使用的版本不一致，因此本文参考wiki的安装步骤：
http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

安装前准备

安装前先Ubuntu配置好软件源：见上一篇的第1节
我选择的Ubuntu版本是 20.04.1，根据官网的推荐，选择第三个Noetic版本：
（版本选择不对会在安装ROS报无法定位软件包的错误）

1 添加ROS软件源

打开终端，输入
小技巧：使用Ctrl+Shift+V粘贴到命令提示符中

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 安装ROS

更新软件索引（可能会失败，失败的话换手机热点或别的方法）：

sudo apt update

我们选择安装桌面完整版（共668mb）：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

若发生某几个包下载失败，可以输入sudo apt-get upgrade运行后，再运行一遍sudo apt install ros-noetic-desktop-full
此外Ubuntu 20.04 无需”初始化rosdep“这一网上教程经常提到的步骤，官方教程里也没有。

4 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此ROS就安装完毕了~

关于设置环境变量

在lunix中，先需要source一下bash文件来运行脚本。
在这里，我们需要运行这个bash文件才能让系统加载ros，所以需要运行source /opt/ros/noetic/setup.bash来加载ros。
但是每次加载很麻烦，所以配置一个环境变量，让终端每次启动都能加载这个bash，如何实现呢？在用户根目录下，有个隐藏文件：.bashrc。
打开用户根目录，按Ctrl+H可显示隐藏文件，就可以打开.bashrc了。
我们可以看到这句话已经加在了文件的末尾。
而上面echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc这句话的作用就是指将source /opt/ros/noetic/setup.bash添加到环境变量文件.bashrc中。

5 启动第一个小程序

在终端输入roscore启动ROS Master
再打开一个终端窗口，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时会打开一个新窗口，新建了一个小海龟仿真器界面。
再打开一个终端窗口，启动海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在就可以通过方向键控制小海龟的转向和前进了！

附：查看Ubuntu中所有已安装的软件包

dpkg -l