DWD_sensor_fusion

算法介绍见自动驾驶激光雷达、摄像头、毫米波雷达融合算法
激光雷达、摄像头、毫米波雷达多传感器融合及融合动态分配（DWD）算法（ROS）。
激光雷达、摄像头、雷达多传感器融合和动态权重分布 (DWD) 算法 (ROS)。
该项目能够融合激光雷达、雷达和摄像头的目标，并根据卡尔曼滤波方差均值及变化率为各传感器分配动态融合权重，该工程在 RO​​S melodic中运行。

依赖
Ubuntu 18.04
ROS melodic
CUDA 10.0
Caffe
OpenCV
PCL

克隆这个项目：

DWD_sensor_fusion——github链接

cd ~
git clone https://github.com/vincentzhouwenqi/DWD_sensor_fusion.git

构建这个项目：

本项目共有四个文件夹，每个工程需要单独构建。
首先进入DWD_sensor_fusion文件夹

cd DWD_sensor_fusion/

构建 cnn_seg_lidar
安装catkin构建工具：

sudo apt-get install python-catkin-tools

cd cnn_seg_lidar/
catkin build

构建 darknet_yolov4_ros

cd darknet_yolov4_ros/
catkin_make

构建 kitti_player

cd kitti_player/
catkin_make

构建 sensor_fusion

cd sensor_fusion/
catkin_make

运行这个项目

打开一个新的终端

cd kitti_player/
source devel/setup.bash
roslaunch kitti_player kittiplayer_standalone.launch

打开一个新的终端

cd cnn_seg_lidar/
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_cnn_seg_detect lidar_cnn_seg_detect.launch 

打开一个新的终端

cd darknet_yolov4_ros/
source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros yolo_v4.launch

打开一个新的终端

cd sensor_fusion/
source devel/setup.bash
rosrun pcl_deal pointdeal

打开一个新的终端

cd sensor_fusion/
source devel/setup.bash
rosrun opencv_deal showROI 

打开一个新的终端

cd sensor_fusion/
source devel/setup.bash
rosrun depthGet depthget

引文

如有必要，请按以下格式引用参考文献。

《无人驾驶汽车多传感器冗余下的数据融合算法研究》

GB/T 7714-2015 格式的引文

[1]周文起. 无人驾驶汽车多传感器冗余下的数据融合算法研究[D].哈尔滨工业大学,2021.DOI:10.27061/d.cnki.ghgdu.2021.004217.

Bibtex 格式的引文

@mastersthesis{周文起 2021 无人驾驶汽车多传感器冗余下的数据融合算法研究 ,
author={周文起},
title={ 无人驾驶汽车多传感器冗余下的数据融合算法研究 },
school={哈尔滨工业大学},
year={2021},
type={硕士论文},
month={},
}

Multi-target Detection based on Multi-sensor Redundancy and Dynamic Weight Distribution for Driverless Cars

GB/T 7714-2015 格式的引文

[1]Q. Liu, W. Zhou, Y. Zhang and X. Fei, "Multi-target Detection based on Multi-sensor Redundancy and Dynamic Weight Distribution for Driverless Cars," 2021 International Conference on Communications, Information System and Computer Engineering (CISCE), 2021, pp. 229-234, doi: 10.1109/CISCE52179.2021.9446002.

Bibtex 格式的引用：

@INPROCEEDINGS{9446002,
  author={Liu, Qinghe and Zhou, Wenqi and Zhang, Yankun and Fei, Xun},
  booktitle={2021 International Conference on Communications, Information System and Computer Engineering (CISCE)}, 
  title={Multi-target Detection based on Multi-sensor Redundancy and Dynamic Weight Distribution for Driverless Cars}, 
  year={2021},
  volume={},
  number={},
  pages={229-234},
  doi={10.1109/CISCE52179.2021.9446002}}