目录

一、硬件设计

1、设备型号

2、开发软件

二、程序工程创建

1、新建的工程设备更新

2、伺服添加 

3、在库管理器中添加库文件

4、添加结构体

 （1）AxisInput结构体添加

 （2）AxisOutput结构体添加

3、添加轴控功能块

（1）轴控功能块中变量添加

（2）功能块

4、在程序中对功能块使用

（1）变量定义

（2）逻辑程序

5、测试

（1）逻辑程序添加到任务中

 （2）程序下载

（3）程序运行

(4)伺服使能

5、工程下载连接

一、硬件设计

1、设备型号

PLC控制器：AM402-CPU1608TP

伺服驱动器：IS620N 100W

2、开发软件

使用汇川InProShop编程软件v1.5.2

二、程序工程创建

1、新建的工程设备更新

早期生产的PLC，设备驱动选择

2、伺服添加 

3、在库管理器中添加库文件

4、添加结构体

 （1）AxisInput结构体添加

TYPE AxisInput :
	STRUCT
		bi_Power:			BOOL;	
	
	
		Axis:				POINTER TO 		AXIS_REF_ETC_DS402_CS;
		Server:				POINTER TO 		ETCSlave;
		
		
	END_STRUCT
END_TYPE

 （2）AxisOutput结构体添加

TYPE AxisOutput :
	STRUCT	
		bo_StandStill:				BOOL;
	END_STRUCT
END_TYPE

3、添加轴控功能块

（1）轴控功能块中变量添加

FUNCTION_BLOCK MyMotion_Fb
VAR_INPUT
	_AxisInput:									AxisInput;
END_VAR
VAR_OUTPUT
	_AxisOutput:								AxisOutput;
END_VAR
VAR
		MC_Power_0: 							MC_Power;
END_VAR

（2）功能块

MC_Power_0(
	Axis:= _AxisInput.Axis^, 
	Enable:= TRUE, 
	bRegulatorOn:= _AxisInput.bi_Power, 
	bDriveStart:= _AxisInput.bi_Power, 
	Status=> , 
	bRegulatorRealState=> , 
	bDriveStartRealState=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );

4、在程序中对功能块使用

（1）变量定义

VAR	
	bi_Power:							BOOL;
	
	_MyMotion_Fb:						MyMotion_Fb;			//功能块实例化	
	_AxisInput:							AxisInput;
	_AxisOutput:						AxisOutput;
END_VAR

（2）逻辑程序

//轴控功能实例化
_AxisInput.Axis		:=		(ADR(Axis1));
_AxisInput.Server	:=		(ADR(IS620N1));	
_MyMotion_Fb(_AxisInput:=_AxisInput , _AxisOutput=> _AxisOutput);

//轴使能
_AxisInput.bi_Power	:=		bi_Power;

5、测试

（1）逻辑程序添加到任务中

 （2）程序下载

（3）程序运行

 点击1，运行。等待几秒钟后2，伺服运行成功。

(4)伺服使能

bi_Power设置为TRUE，可以听到电机激磁后的声音

5、工程下载连接

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/86774631