ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.7　参数服务器

2.2.7 参数服务器

参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。

参数服务器使用XMLRPC实现并在ROS节点管理器下运行，这意味着它的API可以通过通用的XMLRPC库进行访问。XMLRPC是一个使用XML编码并以HTTP作为传输机制的远程调用（Remote Procedure Call，RPC）协议。

参数服务器使用XMLRPC数据类型为参数赋值，包括以下类型：

32位整数（32-bit integer）

布尔值（Boolean）

字符串（String）

双精度浮点（Double）

ISO 8601日期（ISO8601 date）

列表（List）

基于64位编码的二进制数据（Base64-encoded binary data）

ROS中关于参数服务器的工具是rosparam。其支持的参数如下所示：

rosparam list 列出了服务器中的所有参数。

rosparam get parameter 获取参数值。

rosparam set parameter value 设置参数值。

rosparam delete parameter 删除参数。

rosparam dump file 将参数服务器保存到一个文件。

rosparam load file 加载参数文件到参数服务器。