ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.8　使用参数服务器

2.4.8 使用参数服务器

参数服务器用于存储所有节点均可访问的共享数据。ROS中用来管理参数服务器的工具称为rosparam。接受的参数如下所示：

rosparam set parameter value 设置参数值。

rosparam get parameter 获取参数值。

rosparam load file 从文件加载参数。

rosparam dump file 将参数保存到一个文件。

rosparam delete parameter 删除参数。

rosparam list 列出了所有参数名。

例如，查看被所有节点使用的服务器参数：

我们会获得以下输出：

上面的背景（background）是turtlesim节点的参数。这些参数可以改变窗口的颜色，窗口初始化为蓝色。如果你想要读取某个值，可以使用get参数：

为了设定一个新的值，可以使用set参数：

命令行工具rosparam的另外一个重要特性是dump参数。通过该参数，你可以保存或加载参数服务器的内容。

我们使用rosparam dump [file_name]来保存参数服务器：

使用rosparam load [file_name] [namespace]向参数服务器加载新的数据文件：