▌01 底层串口控制命令

1.调试说明

本文是继 调试机械臂一体化控制电路 博文中对于 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 在 基于STM32F103双轴机械臂完整电路板 控制下进行串口控制命令编写与调试的过程。

在 机械臂底层通信协议说明 ，给出了来对双轴机械臂的底层控制命令。为了便于调试，在本文中实现最简易的命令形式。

2.底层调用

用于命令实现的底层调用实现的功能包括以下功能：

• 肩部运动控制：调用程序接口 ：void ShoulderAngleSet(int nAngle)；
• 肘部运动控制：条用程序接口：void ElbowAngleSet(int nAngle)
• 抓爪运动控制：SetClawAngle(int nNumber);
• 上下运动控制：ArmMoveUp(); ArmMoveDown;

▌02 简易命令集合

1.指令帧格式

下面给出了指令帧的格式：

• 命令帧头，帧尾是固定的数字0x55, 0xaa
• 命令，一个字节，所有的命令见后面的“指令定义”部分。
• 参数1，参数2：定义一个uint16参数， arg=arg1+arg2×256。参数的含义与命令相关。

2.命令定义

▌附录

1.简易命令程序

/*
**==============================================================================
** CMDSIMPLE.H:            -- by Dr. ZhuoQing, 2021-01-06
**
**  Description:
**
**==============================================================================
*/
#ifndef __CMDSIMPLE__
#define __CMDSIMPLE__
//------------------------------------------------------------------------------
#ifdef CMDSIMPLE_GLOBALS
   #define CMDSIMPLE_EXT
#else
   #define CMDSIMPLE_EXT extern
#endif // CMDSIMPLE_GLOBALS
//------------------------------------------------------------------------------
//==============================================================================
void CSSInit(void);
//------------------------------------------------------------------------------

#define CSS_NULL            0x00
#define CSS_SHOULDER        0x01
#define CSS_ELBOW           0x02
#define CSS_CLAW            0x03
#define CSS_UPDOWN          0x04
#define CSS_STOP            0x05
#define CSS_BEEP            0x06

//------------------------------------------------------------------------------
CMDSIMPLE_EXT unsigned char g_ucCSStatus;
#define CSS_HEAD            0x0
#define CSS_CMD             0x1
#define CSS_ARG1            0x2
#define CSS_ARG2            0x3
#define CSS_TAIL            0x4

void CSSProcChar(unsigned char ucChar);

CMDSIMPLE_EXT unsigned char g_ucCSSCmd, g_ucCSSArg1, g_ucCSSArg2;

void CSSProcCmdArg(void);

//==============================================================================
//             END OF THE FILE : CMDSIMPLE.H
//------------------------------------------------------------------------------
#endif // __CMDSIMPLE__

D:\zhuoqing\window\ARM\IAR\STM32\Application\XQWF\2020\CNTSTM103\Src\CMDSIMPLE.C

/*
**==============================================================================
** CMDSIMPLE.C:             -- by Dr. ZhuoQing, 2021-01-06
**
**==============================================================================
*/

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#include "stm32f1xxa.h"
#include "serialtxt.h"
#include "stdsub.h"
#include "config.h"
#include "cmdsub.h"
#include "control.h"

//------------------------------------------------------------------------------
#define CMDSIMPLE_GLOBALS        1              // Define the global variables
#include "CMDSIMPLE.H"

//------------------------------------------------------------------------------
void CSSInit(void) {
    g_ucCSStatus = CSS_HEAD;
    g_ucCSSCmd = CSS_NULL;
    g_ucCSSArg1 = 0;
    g_ucCSSArg2 = 0;
}

//------------------------------------------------------------------------------
void CSSProcChar(unsigned char ucChar) {
    switch(g_ucCSStatus) {
        case CSS_HEAD:
            if(ucChar == 0x55) g_ucCSStatus = CSS_CMD;
            break;
            
        case CSS_CMD:
            g_ucCSSCmd = ucChar;
            g_ucCSStatus = CSS_ARG1;
            break;

        case CSS_ARG1:
            g_ucCSSArg1 = ucChar;
            g_ucCSStatus = CSS_ARG2;
            break;

        case CSS_ARG2:
            g_ucCSSArg2 = ucChar;
            g_ucCSStatus = CSS_TAIL;
            break;
            
        case CSS_TAIL:
            g_ucCSStatus = CSS_HEAD;
            if(ucChar == 0xaa) {
                CSSProcCmdArg();   
            }
            break;
    }

}

//------------------------------------------------------------------------------
void CSSProcCmdArg(void) {
    int nValue = g_ucCSSArg2;
    nValue = nValue * 0x100 + g_ucCSSArg1;
    
    if(CSS_NULL                 == g_ucCSSCmd) {
        printf("NULL Command\r\    n");
    } else if(CSS_SHOULDER      == g_ucCSSCmd) {
         ShoulderAngleSet(nValue);
         printf("Shoulder Set:%d\r\n", nValue);
    } else if(CSS_ELBOW         == g_ucCSSCmd) {
        ElbowAngleSet(nValue);
        printf("Elbow Set:%d\r\n", nValue);
    } else if(CSS_CLAW          == g_ucCSSCmd) {
        nValue = 1000 * nValue / 100 + 1000;
        if(nValue < 1000) nValue = 1000;
        if(nValue > 2000) nValue = 2000;
        SetClawAngle(nValue);
        printf("Set claw:%d\r\n", nValue);
    } else if(CSS_UPDOWN        == g_ucCSSCmd) {
        if(nValue == 0) ArmMoveDown();
        else ArmMoveUp();
        
        printf("Move up/donw:%d\r\n", nValue);
    } else if(CSS_STOP          == g_ucCSSCmd) {
        printf("Stop.\r\n");
    } else if(CSS_BEEP          == g_ucCSSCmd) {;
        ON(BEEP);
//        WaitTime(nValue);
        WaitTime(10);
        OFF(BEEP);        
        printf("Beep.\r\n");
    } else {
        printf("Error: %02x\r\n", g_ucCSSCmd);
    }    
    
    UART3SendChar(0x5a);
}

//==============================================================================
//                END OF THE FILE : CMDSIMPLE.C
//------------------------------------------------------------------------------