简 介： 根据2021年第十六届全国大学生智能汽车竞赛组委会商议确定使用线上比赛的方式完成比赛的后半程，全国总决赛。这种方式与以前的线上比赛相比具有相同性，也有其特殊性。需要在线上比赛的赛道设计以及比赛流程上进行更新，以便适应与今年的线上比赛要求。本文给出了总决赛线上比赛赛道设计以及比赛方式的描述。

关键词： 智能车竞赛，第十六届，全国总决赛，线上比赛

 

§01 线上比赛

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一、背景

  在2021年全国大学生智能车竞赛进入的第十六个年头，肆虐全球的新冠病毒在暑期再次嚣张起来，将竞赛进程拦腰斩断。疫情也使得众多高校学科竞赛纷纷延期或者停办。

  智能车竞赛组委会通过 召开线上第三次组委会扩大会议 ，本着竞赛的宗旨：“立足培养、重在参与、鼓励创新、追求卓越”，根据智能车竞赛本身赛事的特点，决定采用 线上比赛的模式 完成第十六届智能车竞赛东北赛区以及全国总决赛比赛进程。

• Amireux ：嗯嗯，力挺卓大大，线上赛是最好选择了，总比延期好呀，这个全国性竞赛对我们太重要了
  
  

  直到八月初，竞赛已经完成了七个分（省）赛区的比赛。相关的成绩和奖项如下：

• 第十六届全国大学生智能车竞赛线上比赛（广东+西南科技大学）成绩排名与获奖信息
• 第十六届智能车竞赛安徽赛区成绩与奖项公示
• 第十六届全国大学生智能汽车竞赛（西部赛区） 竞速组成绩及获奖情况公示
• 第十六届全国大学智能车竞赛华北赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学智能车竞赛华东赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学智能车竞赛华南赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学生智能车竞赛浙江赛区选拔赛成绩汇总
• 第十六届全国大学生智能车竞赛山东赛区成绩汇总

  竞赛组委会通过 网络会议与东北赛区以及全国总决赛组委会 讨论，将东北赛区与全国总决赛合并一起举行，这样就可以减轻东北参赛队伍在疫情期间的比赛负担。根据统一线上比赛成绩同时确定东北赛区奖项以及对应国赛奖项。

  相比与 第十五届全国大学生智能车线上比赛 以及 第十六届全国大学生广东赛区线上比赛 ，在今年8月中下旬举行的总决赛线上比赛具有以下特殊性：

• 比赛的性质是总决赛，要求赛题适合比赛宗旨中“鼓励创新、追求卓越”的目标，这对于以往的分赛区线上比赛所要求要高；
• 比赛是针对全国进入总决赛的队伍，参赛队伍更加的分散。之前的比赛要么是华南赛区，要么只是广东省，而总决赛的队伍更加分散；
• 疫情更加严重。由于现在正处于疫情突发的起始阶段，各个地方对于防控要求逐步加强。这使得更多的学校无法合并成线上比赛赛点。最有可能是一个赛点只有一个学校，进行一个组别的比赛。

  这就使得第十六届智能车竞赛总决赛线上比赛在赛题设计的原则上需要适应它的变化。下面本文给出了第十六届智能车竞赛全国总决赛线上比赛赛道设计以及比赛方式描述。

二、赛道设计总原则

1、易铺设原则

  根据 第十六届全国大学生智能车竞赛组委会第三次扩大会议 中对于线上比赛的优势与劣势分析，其中如何降低赛道铺设难度是非常关键因素，这也体现整个比赛公平、公正的一个因素。决定铺设难度的因素包括：

• 铺设场地面积：要求不能够太大，这样就能够允许参赛队伍利用可用的任何场地完成赛道的搭建；
• 赛道铺设规格：尽可以允许同学们利用已有的练习赛道元素完成赛道的铺设，避免任何具体规格化赛道元素，这样也就减少制作成本与难度，也减少对赛道检查的需求；

  由于比赛赛题总共有八个赛题组，为了实现易普设原则，尽量让不同赛题组能够通过共用赛道来减少铺设的工作量。

• ljz995780205 : 大大！请问一下可以在家里铺赛道进行线上赛吗？

2、鲁棒性原则

  这里的鲁棒性并不是赛道本身的可靠性，而是指在满足第一个原则情况下，赛道本身在尺寸、规格方面的差异并不影响对参加竞赛同学车模性能的考察。基于此，则在赛道关键元素控制方面提出区域化，并非固定值的 要求。比如要求三岔路两个三角点之间最短距离不小于1.5米、圆环半径不小于50厘米、进出十字路口直线不小于50厘米、坡道高度不小于15厘米等；

• 玫瑰信徒 ：卓大大 线上赛坡道很难统一，而且怕到时候断货了，能告诉我们先买什么坡道么，是圆顶还是平顶在，高度多高，亦或是差不多尺寸的都可以用，没有计较太细。我是单车组的。

3、积分制原则

  由于全国总决赛实际上只是分出一等奖、二等奖以及无奖项三个等级，为了防止比赛内卷，由原来的比赛时间制可以更改为积分制，将参赛队伍区分到两个等级即可。积分制也就是将原来由精确到毫秒的时间刻度转变成颗粒度比较大的积分，即在规定时间内所完成赛道任务得分。积分制本质上是时间制的取倒数变换，然后又考察了车模本身运行的稳定性。

  积分制同时是满足鲁棒性原则的一个很好的方案。同样这种方式在今年创意组中已经得到了应用。

  积分制原则也对比赛计时方式进行了放宽，只要在远程直播过程中，屏幕中始终有一个可见的手机计时画面，便可以很方便获得比赛的起始、结束的时刻。

4、无下限原则

  综合第十六届智能车全国总决赛分赛区比赛成绩来看，普遍今年各赛题组完赛率都有下降。这其中原因是多方面的，但赛道元素的变化与所呈现出的难度也是其中一个元素。所以说赛赛道设计以及比赛积分过程中最好能够满足更多参赛队伍完赛的要求。基本上实现进入全国总决赛的队伍能够“躺赢”。所以比赛赛道元素与同学们调试车模所使用的元素保持一致，特别是在赛道制作中能够使得同学利用已有赛道元素进行搭建。

  对于比赛完成要求，只要参赛队伍能够完成各分赛区比赛，即能够保证完成总决赛的比赛。并通过调整积分制的下限（也就是最低得分分数线）来降低失败率。

这个原则让东北赛区与国赛同时比赛的队伍欣喜若狂。

• 留言 ：卓大大，东北赛区没必要和国赛同一次比吧，很多人都等着比完赛回家，如何和国赛一起比的话，就要全部人都拖到8月15以后了，而且国赛难度和区赛难度也不一样，届时完赛率肯定很低。
  
  

5、创新性原则

  赛道设计以及比赛要求需要有决赛过程中的创新性，这是实现智能车竞赛宗旨中“鼓励创新、追求卓越”的一个重要方面。否则，全国总决赛就失去了它本身的意义，也就不如直接根据个分赛区的成绩便可以完成全国总决赛奖项认定了。

  在以往比赛中，这一点都体现在赛道复杂性、赛道长度以及规格要求（比如坡道增大）变化来体现。并且是在同一赛场汇聚各分赛区强队进行统一比赛。但由于今年是采用线上比赛，实现这一点就无法满足前面原则1，原则2的要求。

  尽管无法实现高手在一起比赛，但可以考虑从以下几个方面进行赛题设计创新：

• 综合考察车模鲁棒性： 对于普通赛道组别，使用积分制可以在比拼车模速度同时，也考察了车模本身的鲁棒性，这在以往比赛只是考察车模速度也是一种变化；
• 提高比赛针对性： 也就是将比赛效果与赛题设计目标不一致的方面进行纠偏。比如电磁AI越野组大部分没有使用AI模型；智能视觉组变成猜题运气四轮组；节能信标变成横冲直闯组等等。

• 双车接力组：将完成接力任务看成得分点的一个方面，并赋予更高的分值，鼓励参赛队伍在双车接力过程中能够完成更多的接力数量；
• 智能视觉组：对于动物识别、水果识别、数字识别单独要求进行显示，并且赋予更高的分值，从而提高智能识别方面的要求；
• 电磁越野组：要求在赛道中实现连续直接弯道元素，这是在分赛区比赛中没有的赛道元素；
• 单车拉力组：使用双赛道模式进行比赛。也就是将快车道的时间减去慢车道的时间作为比赛的最终成绩。这就同时考察了车模稳定性控制的两个方面。
• 节能信标组：使用给定三分钟看谁跑的灯多，这从而可以鼓励中途充电模式的车模脱颖而出。

• 由参赛队伍自行设计：以往赛道都是由竞赛组委会前期秘密设计，在比赛当天进行公布。这种模式显然不再适合现在线上比赛要求。因此，今年的赛道交付于同学自行设计，组委会只需要规定赛道的最基本要求即可。

▲ 图1.3 第十六届分赛区决赛比赛赛道示意图

• 一颗花生 ：卓大大，我觉得三分钟比灭灯个数是可行的。在提出节能信标这个组别的时候就是考虑到行进间充电的，我相信很多参赛队伍也都考虑了行进间充电这个事情，在分赛区比赛中不乏很多队伍在行进中补电，而且，节能组别更加需要参赛队考虑电能的利用率，在车模制作，电机选择等方面都应考虑到节能问题。综上，我认为三分钟比灭灯个数更能体现节能信标这个组别的宗旨。

三、设计思路

  为了实现前面总决赛赛道设计原则，针对八个赛题组所使用的不同赛道设计采用不同的思路。下面表格给出了第十六届智能车竞赛八个赛题组的赛道元素要求。

序号	赛题组	赛道环境	赛道形式	赛道元素	备注
1	基础四轮组	室内	赛道	1.六种标准元素 2.车库
2	节能信标组	室内	赛道	1.无线信标
3	电磁越野组	室外	电磁线	1.室外电磁线 2.路面元素：颠簸路面、沙坑 3.赛道元素：有坡道、十字路口、环岛；没有三岔路口
4	双车接力组	室内	赛道	1.六种标准元素 2.车库
5	全向行进组	室内	赛道	1.六种标准元素 2.车库
6	单车拉力组	室外	电磁线	1.室外电磁线路 2.路面平整，没有颠簸路面 3.赛道元素：有坡道、十字路口；没有环岛、三岔路口
7	专科基础组	室内	赛道	1.六种标准元素 2.车库
8	智能视觉组	室内	赛道	1.六种标准元素 2.车库 3.视觉识别元素:数字，动物，水果

• 山海江河 ：我觉得还是大体规定一下赛道样式吧，不然赛道不一样这个怎么比呀

  从本质上来看，这八个赛题组的赛道设计可以分成四个大类：

• 室内PVC赛道：适合于基础四轮、专科基础、双车接力、全向行进、智能视觉五个组别；
• 节能信标赛道：实际上就是信标的摆放位置以及亮灯顺序；
• 电磁越野赛道：这个赛道与单车拉力同属于电磁引导无赛道场地。只是电磁越野组具备了一些室外越野元素是单车拉力组没有的。
• 单车拉力赛道：这个赛道在赛道形式、赛道元素要比电磁越野赛道简单。同时需要适应单车运行特点，考察单车运行的控制性能。

  下面分别对于这四类赛道设计思路进行描述。

1、室内PVC赛道

  室内PVC赛道制作难度是最大的，而且也是变化最大的。为了满足前面设计原则，因此在设计过程中，由同学们根据比赛任务和比分要求，在满足赛道设计最低限度下自行设计赛道。

  对于赛道的要求从以下几个方面进行约束：

• 赛道面积约束：要求赛道铺设所占据的面积能够被一个矩形所覆盖，矩形面积小于给定的数值。实际上对于赛道面积应该没有约束，但为了避免具有大型场地队伍有优势，还是应该对所占据的场地进行约束。
• 赛道元素要求：要求赛道中必须具有相应的赛道元素，给出最少数量，元素规格限制，元素箭连接线最小长度等。从整体上，赛道包括有车库、三岔路口、十字路口、环岛、坡道以及连接线组成。
• 比赛任务积分：根据比赛组别的特性，对于比赛赛道元素所形成的任务分别赋予一定计分标准，并给出完成赛道运行的标准。对于没有完成赛道元素，不再进行扣分。

  对于赛道上的电磁线，可以有选手自行选择是否铺设。由于是采用定时积分比赛方式，所以就不再有斑马线的要求。只需要车模在发车的时候从车库驶出就可以了。

2、节能信标赛道

  节能信标赛道最简单。实际上都不需要要求必须是蓝色背景，只要满足灯的个数以及分布即可。

  因此只要给出信标灯三个相互之间的位置即可。规定在三分钟内，看灭灯的次数。

• 子锋 ：卓大，节能信标如果就3个灯一条线真的就太没意思了，连方向控制都基本没有了，真的就剩下充电了，如果搭个双摄就真的是自动车了，转向都不用。我不清楚这个决定是出于什么考虑，请教一下卓老师？我的提议是如果要弄简单一点，可以是三个灯三角形，可以是不规则不用等边，这样子还有方向控制可以区分小车性能。

3、电磁越野赛道

  电磁越野组的搭建只是通过铺设电磁线即可完成。这个组别仍然可以采用积分比赛模式，主要的积分元素包括：

• 苯环环岛：采用边长为大于等于1米的苯环环岛；
• 几字形连续直角： 通过边长大于等于1米的几字形连续四直角元素；
• 十字交叉路口： 十字交叉路口分出的四个支路长度大于等于50厘米；
• 坡道元素 ：定义坡道高度大于15厘米，其它元素布线；
• 砂石路口： 定义长度不小于1米的砂石路段；
• 颠簸路段：定义个数不小于10个，高度为2厘米的颠簸路段；
• 仿真草皮路段：定义长度不小于1米的封装草皮路段。

  以上各个元素之间的距离不小于1米，总的铺设面积小给定的数值平方米。

4、单车拉力赛道

  单车拉力赛道采用快赛道与慢赛道组成。在快赛道上具有坡道，两个十字路口，一个直角弯标准元素。慢赛道只需要一个圆赛道即可，这个赛题组给出赛道的具体铺设标准。

  比赛的计时是由车模在快赛道上运行一周时间减去在慢赛道上运行一周时间。这是八个赛题组中唯一使用时间进行排名的赛题组。

5、室内视觉AI组

(1) 视觉AI比赛流程

  由于 室内视觉AI组别 比赛具有以下特殊之处：

• 需要在赛道上特殊位置部署识别标靶，因此会造成赛道需求与其他室内赛题组不同；
• 比赛过程需要更换标靶，这样使得比赛流程复杂，需要人员多。

  为了能够方便参赛同学与其他赛题组公用赛道，简化比赛过程，在第十六届智能车竞赛室内视觉AI组比赛中，将车模的运行功能与任务识别功能分离，也就是在给定的时间在内（比如三分钟），参赛队伍重复执行以下两组任务：

• 车模在赛道上运行一周，计算积分值；
• 车模在固定位置，对顺序打乱的目标图片进行识别并作出相应的动作，计算相应积分值；

特仑苏的纯 ：规定时间内要跑一圈在做任务，如果只跑赛道或者只做任务是怎么给分，还是如果只做一项就没有分数?

  为了防止参赛队伍只进行赛道得分，或者只进行识别得分。最终的成绩将会把赛道得分与识别得分进行融合。具体融合公式会在比赛细则中辈出。

(2) 视觉识别得分方法

  统计在给定时间内总的识别得分。参与目标识别的对象包括四种：

• Apriltag图片，共四张，对应编号1,2,3,4
• 数字图片，共四张，对应0,3,8,9
• 动图图片，共五张，每个动物类别一张
• 水果图片，共五张，每个水果类别一张。

  车模停止在固定位置，对于标靶上，或者人手摆放位置的图片进行识别，针对每种图片作出以下动作：

• Apriltag图片：如果是偶数，车模先往前行进大约10厘米，然后再返回原地。如果Apriltag是奇数，则车模先后退大约10厘米，然后返回原地。
• 数字图片：如果是偶数，则往前行进大约25厘米，然后退回到原地；如果是奇数，往后退行大约25厘米，然后返回原地；
• 动物图片：车模摄像头左右摇摆两次，摆动角度超过90°；如果摄像头无法转动，可以使用车模前轮左右转动。
• 水果图片：激光管点亮发送激光光斑，时间超过1秒钟；

  在做目标图片识别任务时，要求直播时拍摄清楚小车的动作、更换的内容及距离标识。

 

§02 比赛赛道

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  在线上比赛中除了单车拉力组之外，其它七个赛题组都是在给定时间（例如3分钟）有车模获得任务积分而得。下面分别给出四种赛道设计具体要求以及比赛任务计分值。

一、室内PVC赛道

1、铺设环境与铺设面积

  赛道铺设场地与环境由参赛队员根据实际情况自行选择铺设场地。

  赛道铺设所占据的场地面积必须能够使用一个矩形进行覆盖。矩形的面积不超过35平方米。下图是今年 广东省、山东省比赛赛道 它的边长满足35平方米的限制。

▲ 图2.1 曾经用于广东省，山东省赛区的参考赛道设计图纸

  铺设赛道PVC板材的宽度需要满足在 第十六届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则 中的要求，宽度不超过45厘米即可。对于是否铺设赛道黑色边界引导线、路肩、中心电磁引导线均有参赛队伍自行决定。

居然有人连夜搭建的比赛赛道：

▲ 图2.1.1 有人连夜搭建的比赛赛道：占地面积为5×6=30平方米

Wrencher ：比起华南赛区的赛道 略微长了4m，同时多了一个S弯，实验室没什么材料了，不想再拆了。。。

▲ 图2.1.2 同学们平时调试的赛道

2、赛道元素

  在铺设的赛道上，必须具有三岔路口、十字路口、环岛、坡道、车库。

  这些元素通过直道，弯道连接成一个封闭赛道。赛道元素之间距离没有限制，赛道元素之间的顺序没有限制。这些元素个数最多出现两次。

  下面给出每个赛道元素的设计标准：

(1) 三岔路口

  三岔路口尺寸要求如下图所示：

• 两个三岔路口之间距离： 两个相邻三岔路口之间的距离大于等于1.5米；
• 三岔路口支路直道长度： 三岔路口三条支路的长度大于等于45厘米；

  连接两个三岔路口之间的赛道形状与距离没有任何要求。

▲ 图2.2.1 三岔路口尺寸要求

  完成一次三岔路口任务标准：

• 从一个三岔路口直道进入，并行驶超过45厘米的直道；从另外一个三路口直道行驶并驶出三叉路口驶出；
• 前后两次通过相同三叉路口必须从不同岔路行进；对于双车接力组则允许前后两次通过相同的路口。
• 对于全向行进组，要求车模在通过三岔路口时必须更换运行模式；

  对于车模是否在三岔路口转圈，三岔路口冲出赛道等均不作判罚。

(2) 十字路口

  十字路口没有任何限制，在十字路口中心店两条相交的赛道中心线是垂直即可。两个十字路口中心距离，以及十字路口距离三岔路口中心的距离不小于45厘米。

  完成十字路口任务标准：

• 从十字路口一侧进入，直线通过十字路口；不允许直接左拐与右拐；

  车模通过同一十字路口有两种情况：

• 如果车模从十字路口通过后，没有途径其它赛道元素（坡道、环岛、三岔路口）直接回到十字路口（这种情况称为十字圆环路口）；
• 如果从十字路口通过后，途径其它赛道元素（坡道、环岛、三岔路口）之后又回到同一十字路口通过；

  以上两种都被视作通过十字路口两次。

▲ 图2.2.1.0 被称之为十字圆环的小型十字路口

(3) 环岛

  要求环岛赛道中心线的直径大于等于50厘米。环岛中心线与赛道中心线是相切关系。

  完成环岛任务标准：

• 进入环岛绕行至少一周以上驶出环岛；

  对于在环岛内多次绕行不进行判罚。不允许车轮进入环岛内侧区域，否则认为是比赛任务失败。

(4) 坡道

  只规定坡道的最高定点距离地面不小于15厘米。对于坡道的宽度、长度、形状以及制作材质不做任何要求。

  通过坡道任务标准：

• 车模在通过坡道最高点时，车轮必须距离地面超过15厘米。

  如果手头有下图所示的14厘米高的赛道该怎么办？中间垫上一厘米后的其它材料，很容易就可以达到15
厘米了。

▲ 图2.2.1.1 高度为14厘米的坡道示意图

  在满足上述要求的同时，车模是否从坡道上掉落不进行判罚。

(5) 车库

  车库允许放置在赛道任意位置。对于车库的形状没有任何限制。只要保证车模在发车时，车模的中心线垂直与赛道中中心线，车模车轮在赛道边缘之外即可。

▲ 图2.2.2 车模发车时与赛道中心线垂直并在赛道之外

  完成车库发车任务标准：

• 车模从车库出发并在赛道上行驶超过1米的距离。

微醺的岁月 ：卓大大，这样的车库可以使用吗？没有斑马线，用黑胶封住车库口。

▲ 图2.2.2.2 仅仅用于发车的简易车库
回复：这种方式是允许。

二、节能信标赛道

1、铺设环境

  可以选择任何平坦地面室内环境铺设信标赛道，对于赛道背景颜色和材质没有任何限制。

2、信标灯

  使用信标灯三个。它们之间的位置满足直角三角形和以下要求：

• 三个信标灯之间的距离需要满足下图中所示的最小距离；
• 三个信标灯的驱动罩设置在三个信标灯为顶点直角三角形内；

▲ 图2.2.3 信标灯的位置铺设示意图

小半 ：卓大，我们是节能信标组的，看到赛道草稿修改了信标赛道就在准备铺。但是发现一个问题，龙邱的灯线最长是3m驱动板接灯板的线只有40cm，这样的话4m那条边是怎么都铺不了的，即便把两个驱动板都放在线上。驱动到灯板中心也才45cm，而且因为连下个灯的控制出和灯板线会产生交叉，就更短了。

▲ 图2.2.3.1 驱动板到灯的中心距离为45厘米

3、供电电源

  信标灯的供电电源需要使用带有电流显示与限流功能的学生用直流电源。在比赛过程中能够设置供电电压与电流限定值。要求：

• 供电电压：小于24V；
• 供电电流：小于3A；

  不允许使用原配的+24V，5A的直流适配器。

sugar ：卓大，能不能就是这个放开限制，还是用学生电源供电只要上面的电流电压显示乘积是72就可以了?
回复： 这个建议挺好的。只要供电直流电源现实输出直流电压乘以直流电流小于72W即可。

三、电磁越野赛道

1、铺设环境

  对于铺设环境没有限制，可以选择室内，也可以选择室外。赛道可以使用一个矩形覆盖，矩形的面积不超过75平方米。

2、赛道元素

  赛道中十字路口、坡道、越野路面元素必须包含且只能包含一个，苯环环岛、几字直角弯道必须包含，且最多两个。

(1) 苯环环岛

  苯环环岛满足竞赛规则中的要求，边长大于等于100厘米即可。

▲ 图2.3.1 电磁越野六边形环岛

  车模完成赛道元素任务标准：

• 车模从赛道一侧进入苯环，并从苯环驶出；
• 在苯环中线设置一个锥桶，车模不能够从锥桶内侧抄近路；

  车模在苯环环岛内形式多圈不进行判罚。

(2) 几字形连续直角弯道

  设置几字形连续直角弯道如下图所示。其中锥桶距离赛道边缘约为80厘米。

▲ 图2.3.2 几字形连续直角弯道

  完成几字形直角弯道任务标准：

• 从几字形弯道一侧进入，从另外一侧驶出弯道；
• 车模没有绕过锥桶抄近路。

huzican ：卓老师，请问这个越野赛道算2个还是3个几字?

▲ 图2.3.2.1 连续两个几字直角弯道
回复： 由于前面要求电磁赛道各个元素之间需要相距1米，所以这个连续的两个几字直角弯还不符合要求。

(3) 坡道元素

  室外电磁组的坡道元素要求与室内赛道中的坡道要求一样。完成坡道任务的标准也是一样的。每个赛道只允许部署一套坡道，坡道的位置自行选择。

(4) 越野元素

  越野元素包括以下三种：

• 砂石路段：
• 颠婆路段：
• 仿真草皮路段。

  每个赛道只允许部署一套（包括以上三个越野元素）。越野元素的位置和顺序不作规定，但需要满足一下要求：

  越野元素设置标准参见 2021年第十六届全国大学生智能汽车竞赛线上比赛的广东、山东赛区赛道铺设规范 中的【3-2-7】中的描述。要求：

• 砂石路段与仿真草皮路段必须长度大于等于1米，位置处于赛道转弯处，可以使用直角弯，也可以是由斜线连接的弯道；
• 颠簸路段上的黑色路肩个数大于等于5个。

  完成越野元素任务的标准：

• 车模通过越野元素路段；

(5) 锥桶

  锥桶部署在赛道两边，距离赛道大约80厘米的范围内。主要用于标示车模不会抄近道偏离赛道引导线。

  铺设原则上在每个赛道拐弯内侧都设置一个锥桶。锥桶可以使用标准的交通锥桶，也可以利用任何边长不小于35厘米的物体替代，只要能够便于观察即可。

▲ 图2.3.3 越野赛道中的锥桶

6、十字交叉路口

  室外电磁组也有十字交叉路口。十字交叉路口的从交汇点分出的四条路口直线长度大于等于50厘米。

四、单车拉力赛道

1、铺设环境

  赛道可以铺设在任何平坦地面场地内，可以选择室外，也可以选择室内。

2、赛道元素与尺寸

  赛道分为快车道与慢车道两种。在快车道中具有十字路口以及坡道元素；在慢车道中只有一个圆环赛道。

(1) 快车赛道

  快车道是一个封闭路线，设计满足以下条件：

• 赛道中具有两个或者两个以上的十字路口；
• 赛道中具有一个或者一个以上的直角弯道，直角两边的长度至少大于1米；
• 赛道总长度大于等于50米；

  快车赛道上布置一个坡道，坡道高度最高点不小于15厘米。可以布置在赛道的任何个直线赛道上。

▲ 图2.4.1 快车道设计示意图

(2) 慢车赛道

  慢车赛到可以是任何封闭形状，赛道长度小于等于20米。慢车赛道上没有坡道元素。车模在慢车道上行进路线满足简单闭合曲线的要求：

• 路线自身没有相交点；

3、赛道使用

  比赛时，车模在两个赛道上各运行一周。最终的成绩等于快车赛道时间减去慢车赛道时间。

 

§03 计分标准

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  按照今年线上比赛积分制（除了单车拉力组之外），还有一下两个问题需要探讨：

• 比赛任务计分标准问题 ： 也就是如何设定每个比赛积分制的相对大小比较合理的评判车模的设计性能；此外还有比赛时间，也是决定积分标准的一个参数。
• 相同积分排序问题 ：由于积分制对于评定成绩的区分颗粒度小于计时比赛方式，虽然在一定程度上符合大类比赛要求，但一旦在比赛中出现了大量相同积分情况，该如何区分它们呢？
• 比赛次数 ： 由于参赛队伍可以在铺设赛道之后充分进行准备，所以在正式比赛过程中，采用三次比赛过程。取最好成绩作为最终比赛成绩。

一、计分标准

  涉及到计分标准包括有如果对于不同的赛道元素和比赛任务设定合理的计分标准、比赛总时长的设定两个问题。

1、比赛总时长

  这里的比赛总时长是指一次比赛过程中，进行积分计时的时长，可以针对不同赛题组设置不同的计时时长。单车拉力组不设置比赛时长。

  为了简单起见，可以规定总的比赛时长为3分钟。在整个比赛过程中，车模如果冲出赛道，比赛“接着奏乐、接着舞”，只要车模可以继续按照元素在赛道上的顺序完成赛道元素得分即可，不允许直接跳过赛道上元素。直到由于各种原因无法继续比赛：比如由于故障车模无法运行、车模冲出赛道并远离赛道、车模卡在赛道某一处等。

  比赛得分成绩从比赛发车开始到3分钟结束，或者车模故障中止比赛位置所有得分之和。因此比赛本身不再有失败情况，除非最终得分为0。

2、比赛任务计分

  对于比赛中各个赛题组比赛得分，初步设定为如下表格：

比赛任务	比赛得分	备注
发车任务	1	安装发车标准成功发车
环岛任务	5	从入环岛到出环岛，包括室内环岛与室外苯环环岛
三岔路口任务	5	必须满足前后两次通过不同三岔路口支路
三岔路口转换运行模式	5	针对全向行进组车模在三岔路口内更换行进方向设定的计分 如果没有更换方向，则不增加5分。因此对于全向行进组通过三岔路宝最多可以获得10分。
十字路口任务	2	十字路口直行
坡道任务	5	由于坡道使得车模在最高点距离地面15厘米 包括室内坡道与室外越野坡道。
几字直角弯道任务	5	只是用于室外电磁AI组别
越野元素任务	3	赛道中只允许部署一整套越野元素，每个越野元素各一分
视觉AI识别数字元素	10	根据数字的偶数和奇数分别做出前行与后退动作。
视觉AI组识别Apriltag	10	根据Apriltag的奇数与偶数，分别做出正确前后移动的动作。
视觉AI识别动物	10	识别到动物，车模的摄像头左右摇摆两次，或者前轮左右摆动两次。
视觉AI识别水果	10	识别到水果，车模激光管发送激光，时间超过1秒钟。
传球接力任务	10	应用于双车接力组。允许双车接力完成超过一次以上的任务。 这个计分与过三岔路口计分累计，所以在三岔路宝实现传球接力实际得分15分。
无球接力任务	5	用于双车接力组。也就是两个车模通过三岔路口完成一停一走动作。 这个得分与过三岔路口可以同时计分。因此实际上得到10分。
灭灯任务	1	针对于节能信标组

  上述得分标准需要进一步优化。并在8月15日之前进行正式确定公布。

二、同分排序

  对于出现的相同积分的队伍，如何进行排序？

  实际上只在一等奖与二等奖分界线附近出现了相同积分的情况，才需要解决同分排序问题。对于这种情况可以采用以下几种模式来解决：

1、不进行排序：

  也就是如果出现同分的队伍数量小于某一数值，比如5支队伍，可以将他们都设定为高等级奖项即可;

2、通过分赛区预赛成绩排序

  这种情况就是根据队伍在各自分赛区预赛时的成绩进行排序，从而区分一二等奖项；

3、按照队员年龄排序

  按照参赛队伍学生年龄之和从小往大排列。设参赛队伍中男生年龄（精确到年月日）为 { b i } i = 1 , 2 , . . . \left\{ {b_i } \right\}_{i = 1,2,...} {bi​}i=1,2,...​， 女生的年龄为 { g i } i = 1 , 2 , . . . \left\{ {g_i } \right\}_{i = 1,2,...} {gi​}i=1,2,...​。那么队伍的总年龄为：

$$E_{team}=\sum _{i=1}^n{b}_i-\sum _{i=1}^m{g}_i$$

  队伍年龄$E_{team}$越小者排名越靠前。

▲ 图3.2.1 赛场上的参赛队员正在调试过程中

这按照年龄排序的规则，分明是鼓励每个队伍最好能够邀请女生参赛呀。“女生大三，是块金砖” 呀。

4、通过技术报告成绩排序

  对于得分相同的队伍根据他们提交的技术报告的分数进行排序。技术报告得分高的队伍排名靠前。

5、通过其它指标排序

  可以通过能够影响车模性能的其它物理指标来进行排序，比如：

• 对于基础四轮、专科基础组：可以通过比较摄像头的高度、电磁传感器的长度来进行排序；
• 对于全向行进组、智能视觉组、双车接力组：通过比较摄像头的高度进行排序；
• 对于节能信标组：通过车模重量进行排序；
• 对于电磁越野组：通过车模电磁传感器的长度进行排序；
• 对于单车拉力组：这个组别由于使用时间进行比赛，所以基本不会出现同分排序问题。

  由于今年是第一次使用积分制，所以对于最终结果需要通过哪种方式进行还不得而知。所以进行同分排序可以在比赛结束之后根据比赛结果再最终确定。

三、比赛次数

  现在各分赛区都是通过给定一段时间（比如10分钟），参赛队伍在给定时间内完成相应的比赛，取其中最好成绩。由于采用线上比赛，每个队伍可以在准备过程中有充分的调试时间，并且队伍车模性能高，可靠性强。所以为了使得线上比赛更加的紧凑，观赏性强，可以采用三次决胜负的方式。也就是每个队伍只进行三次发车，取成绩最好的一次作为最终比赛成绩。

▲ 图3.4 真正的高手只需一拳KO对方，无需再补拳

 

§04 设计小结

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  不同于以往线上比赛，进行全国总决赛的线上比赛，需要在满足前面设计原则的基础上，采用更加科学合理的方式。

  采用计分制的比赛，实际上在今年的三组创意组（百度智慧交通、航天智慧物流、讯飞智慧餐厅）中已经被采用。通过他们的实践和经验也间接验证了使用积分制的比赛合理性。积分制的方式从很大程度上减轻了线上赛提前知道赛道后各国赛队伍追求ms级竞争的内卷，考察基调和方向进行了调整。

  由于是远程比赛，在比赛过程中除了保证赛场环境、赛道元素以及计时方法的规范性之外，还需要通过比赛流程保证以下要求：

• 由于车模速度很快，在比赛结束时，最后一秒钟车模所在位置的确定，这一点可以通过对于比赛流程录像最后时间定格时来进行图片辨识；
• 保证现场没有其他无线遥控嫌疑。这方面可以通过在比赛前对于车模上是否具有无线通信模块进行排查。由于车模运行很快，对于竞速组别来说，使用外部的无线遥控对于车模运行所带来的影响较小；

  在实际比赛中，可以首先确定选手铺设赛道单圈得分数量。在比赛过程中，先对车模在规定时间内完成比赛圈数计数，最后再考虑最后一圈所完成的得分。这可以简化比赛计分过程。

  当然，比赛的健康进行离开不了所有参赛队员老师们的支持。在通过规范比赛流程、加强比赛监督、比赛过程直播、参赛队伍提交比赛文档公布、参赛队伍提交比赛诚信承诺书等过程来进一步加强参赛同学们的诚信教育，共同营造良好的比赛环境。

参赛队员 ：晚上好呀，卓大大 卓大大国赛可以9月份前出来奖吗 呜呜呜 努力了这么久收获了许多 但是也想能保研最后加点分，电子信息专业的 电赛国赛也延期了 真的就靠智能车现在国赛有望了 我是华南赛区大学 双非 想保研冲刺一下去华中科技大学的普通人。

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■ 相关文献链接:

• 第十六届全国大学生智能车竞赛组委会第三次扩大会议
• 第十六届全国大学生广东赛区线上比赛流程规范
• 第十六届全国大学生智能车竞赛线上比赛（广东+西南科技大学）成绩排名与获奖信息
• 第十六届智能车竞赛安徽赛区成绩与奖项公示
• 第十六届全国大学生智能汽车竞赛（西部赛区） 竞速组成绩及获奖情况公示
• 第十六届全国大学智能车竞赛华北赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学智能车竞赛华东赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学智能车竞赛华南赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学生智能车竞赛浙江赛区选拔赛成绩汇总
• 第十六届全国大学生智能车竞赛山东赛区成绩汇总
• 第十六届全国大学生智能车东北赛区与全国总决赛组委会网络会议
• 第十五届全国大学生智能车线上比赛流程规范总结
• 第十六届全国大学生智能车竞赛竞速组-室内视觉组补充说明
• 2021年第十六届全国大学生智能汽车竞赛线上比赛的广东、山东赛区赛道铺设规范
• 第十六届全国大学智能汽车竞赛竞速比赛规则

● 相关图表链接:

• 图1.3 第十六届分赛区决赛比赛赛道示意图
• 表1-1 比赛赛道形式一览表
• 图2.1 曾经用于广东省，山东省赛区的参考赛道设计图纸
• 图2.1.1 有人连夜搭建的比赛赛道：占地面积为5×6=30平方米
• 图2.2.1 三岔路口尺寸要求
• 图2.2.1.1 高度为14厘米的坡道示意图
• 图2.2.2 车模发车时与赛道中心线垂直并在赛道之外
• 图2.2.2.2 仅仅用于发车的简易车库
• 图2.2.3 信标灯的位置铺设示意图
• 图2.3.1 电磁越野六边形环岛
• 图2.3.2 几字形连续直角弯道
• 图2.3.2.1 连续两个几字直角弯道
• 图2.3.3 越野赛道中的锥桶
• 图2.4.1 快车道设计示意图
• 表2-2 比赛任务得分一览表
• 图3.4 真正的高手只需一拳KO对方，无需再补拳

■ 微信留言

• Mg U Pb ：卓大大，请问坡道的长度是不是没有限制了，只要高度满足要求即可？
  作者： 对的。
• Mg U Pb ：卓大大，越野砂石路段规则写的沙土或碎石，可以只用沙土吗？
  作者： 可以。
• soloman ：卓大大，我想问一下电磁线铺设有没有具体要求，比如说电磁线可不可以只铺设一部分赛道。还是说想怎么来怎么来
  作者： 想怎么来就怎么来。
• 七之魂 ：卓大大，信标灯工作直流电源多大？
  作者： +24V恒压； +3A限流；
• 七之魂 ：现在是否改成3.5A了？电压是否有更改？
  作者： https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119620178
• aspire ：卓大大，室内PVC赛道各赛道元素之间的距离有没有要求呢？
  作者： 没有要求。
• very GOOD ：卓大 本篇推文中的 01 线上比赛->二、赛道设计总原则->3、电磁越野赛道->颠簸路段：定义个数不小于10个，高度为2厘米的颠簸路段；和02 比赛赛道-> 三、电磁越野赛道 ->(4) 越野元素 颠簸路段上的黑色路肩个数大于等于5个两个地方黑色路肩个数不相同 ， 黑蛇路肩到底是按10个算还是按5个算呀
  作者： 5个
• 玫瑰小狗儿 ：卓大大 还有个问题，如果把车库放在弯道，发车的时候该怎么定义“与赛道中心线垂直”呢？
  作者： 按照字面的意思放置就可以了。
• Sakura ：卓大大，在赛道元素的十字路口的那个图片中，十字有2个方向用的是27.5，和鲁棒性原则中十字直到要大于50cm，以哪一个为标准呢？
• 星星之火 ：卓大大，单车的两个赛道能分别放在室内和室外吗，怕比赛当天有大风，速度快了还能应对风的影响，但慢下来风的影响就大了，所以想把慢车道放室内，快车道放室外(快车道室内铺不下…)
• wknown ：卓大大，苯环元素既要满足边长L1又要满足边长L2吗？我发现要符合元素之间相距大于1m的要求，在75平方米之内，铺完所有元素以后，很难再多添加一个几字或者苯环
• wknown ：想要把赛道铺的紧一些都难呀
• wknown ：如果想要车模展示更好个鲁棒性，建议把元素之间距离改小点，这样更强的队可以在更短的距离更短时间识别到下一个元素并快速反应，要求车模的鲁棒性更强，大大，你看怎么样
• 小憨憨不敢 ：桌大，可以不铺路肩 ？
• C° ：会和CSDN上说的一样早上公布赛道，然后直接搭吗，还是自己搭赛道。希望尽快有明确方案，要准备赛道了，疫情快递不是很方便
  作者： 自己搭建。CSDN上的只是浙江组委会给出的建议而已。
• C° ：就是已经定了，自行搭建符合要求的赛道，比赛时直接比就行了
  作者： 对。
• C° ：各元素数量上限定了吗，还有赛道大小要求
  作者： 赛道面积上限不超过35平方米； 各元素必须都有，且小于2；
• C° ：是小于2 还是不大于2
  作者： 不大于2
• C° ：卓大，赛道35平方米，面积计算，是最大宽度*最大长度求的面积吗
  作者： 对的。
• C° ：坡道有长度限制吗，还是只要高度超过15
  作者： 只问高度，不求长宽。
• C° ：卓大，他们有的三岔两条路都是直道，可以这么设计吗？
• glacier ：大大，想问一下50cm的圆环和80cm的圆环加分一样吗
• supernormal ：卓大大 想问室内的除了三次发车时间还可以调试 那单车也可以调试吗？
  作者： 你们 可以在比赛之前尽情的调试，我们只关心比赛的那三次，是使用正确的车模在正确的场地上完成正确的任务即可。
• Sunshine ：卓大大好，我认为同积分下1方案是比较合理也是最常用的方案，相信大多数同学也是这样想的，可以在发起一回投票。同时还有一个问题之前看到有人问过环岛时候压蓝布不得分，那过非元素赛道压蓝布应该没什么事吧。还有过三叉入口或出口处压蓝布那也是可以得三叉分吗？
• 杨丰硕 ：卓大，那请问单车的赛道尺寸怎么正规量呢，担心存在偷鸡的情况，即少铺了几米
• 晒月光 ：卓大大，如果信标组直博比赛期间，信标灯故障，不能充电不能发光，要怎么判断又怎么解决呢？过去几届信标都有出现类似的情况。是暂停抢修还是可以择日再战？
• CJNB ：桌大大，就是我们学校部分队伍弃赛，但是我们想继续，我们可以单纯一个组申请比赛吗？把自己实验室做为赛点
  作者： 一个学校内还是需要统一起来。
• LBJ ：卓老师，请问全向组两次进出不同岔道并且两次都是横向走的话是不是得20分呀？
• 看淡 ：卓大，国赛还需要报名吗？流程是啥
  作者： 直接将报名表格发送到总决赛组委会即可。
• 看淡 ：老师是邮箱提交还是邮寄到比赛地点
  作者： 邮箱。
• He ：卓大大，图里的两个连在一起的连续直角也可以算作两个连续直角吗
  作者： 我查看了一下。这种连续直角算作一个。
• He ：那是否要精选一下或者在规则中说明一下呢好多同学应该还以为这个是算作两个
• say something ：卓大，双车组带球接力的话，可以在三叉路口的同一边进行传球接力还是需要像原来规则那样接力？还有比如三轮带球从库出发，传到直立车上，直立车带球跑回传球点，这样三叉得分5+传球分10，还是要三轮从三叉停车点再一次发车，再跑回传球点，这样三叉得分5分+传球分10
  作者： 传球接力：只能在同一边； 无球接力可以选择同一边或者两边都可以；
• 🍧 ：卓大大，如果铺设三岔接三岔的话，两个三岔路口之间距离为50cm符合规则中的三岔路口前后需要有50cm直道吗，示意图在公众号后台发您了
• He ：卓大大，如果几字弯中间那一段太短，可不可以几字弯内不放锥桶呢？因为和电磁线相差不到80cm…最短可能不到50cm，很容易撞到…
  作者： 可以
  作者： 你可以将几字弯道变成设计大一些。
• He ：那请问现在对撞到锥桶的判罚是怎么样的呢
• 1580 ：卓老师，请问组委会对于单车快赛道50m和慢赛道20m这个长度限制如何保证？感觉缺斤少两是十分容易的
  作者： 监督下测量。
• 1580 ：好的，希望统一细节，比如直播的过程要求测量，保证竞赛公平
• D4C ：卓大，ai视觉寻迹和识别真的不能分离啊。云台设计快速识别元素才是重点。现在这种机械识别有什么意思
• D4C ：不能为了绝对的公平失去了这个组别的意义啊
• very GOOD ：卓大 CSDN上的“总决赛线上赛道设计”中的 越野电磁赛道部分中三.2 说坡道可以是两个 但 ，三.2(3) 说坡道只能有一个。所以越野赛道中坡道到底几个呀？ 建议卓大针对每一种赛道出一个表格说清楚需要铺设那些元素，各元素的数量的个数范围是多少
  作者： 谢谢你。这是在修改过程中没有能够修改完全造成的。我将所有修改初坡道一个了。
• Sakura ：卓老师，在基础四轮中三岔这个元素是过一个就有5分吗？还是需要跑完两种不同的路径才算5分？
  作者： 过一次就有。
• Sakura ：老师那在双车组别中，假如设置2个三岔，那可以在第一个三岔交球直立撞三轮交球，第二个三岔三轮停下来，等着直立车再实现一次交球吗？一圈实现2次交球
  作者： 说实在的，你的这种方案，我也没有想想过的。我也很欣赏你的这种设计。可以实现一圈两次交球。
• 溜鸟老大爷 ：卓大大，电磁越野的电池撑不了3分钟呀，能不能考虑下把时间缩短到90秒
  作者： 谢谢你的建议。比赛积分时间会根据不同赛题组进行统一调整。
• wknown ：卓大大，图中两个几字形元素，好像不符合两个元素之间要相差一米的规则，应该只算一个几字形元素吧
  作者： 对的。谢谢你的分析。
• 元 ：全向进出一次岔路算5分还是10分
  作者： 如果过岔道转向，10分，不转向5分
• 🌛 ：卓大大，锥桶一定要高70的么，底座符合35的就行吧?找了好几家店的只有34/36的也算符合规则吗
  作者： 对于锥桶的高，底宽并没有严格要求。
• Charlie ：卓大大 请问ai视觉组跑基础赛道的时候
  车模上可以不装openart吗
  跑完基础赛道之后 再装上openart去进行识别任务
  作者： 可以的。
• 格格巫 ：请问节能信标怎么算积分，怎么算完赛呀，是最少要完成几个灯呢
  作者： 信标的积分看在3分钟灭灯次数； 最少灭灯要求未定。 如果觉得自己不够国一，可以考虑不参加比赛，直接获得国二。
• 格格巫 ：谢谢卓大大，那具体细则是在比赛的时候出吗
• lucky dog ：卓大大，东北赛区单车跑一个慢车道算完赛吗？
  作者： 算的。
• 康师傅 ：针对十字元素不大于2中 可以理解为可以铺两个十字元素 相当于一圈 经过十字路口有4次吗
  作者： 对的。
• 缓缓 ：卓大，年龄排序似乎不太合适，理解组委会是想鼓励低年级参赛选手，但是16岁以后大家智力上不会有太大差别了。而且考虑有些人的身份证年龄和实际年龄不符，我们有一个参赛队员就是，所以我建议，年龄改为在校大学生的年级，出示学生证，按照学生证上的入学年份和年级来衡量，年级越低越有优势，这样才更合理。
  作者： 有道理。不过还是应该有女生的队伍应该更有优势。
• 缓缓 ：卓大，我又来打扰您了。现在正在写我们学校国赛线上比赛的流程单，我们比赛的时候涉及到中间场地转换，转换的这段时间可以直播一下学校宣传片和我们智能车实验室的宣传片吗？
  作者： 可以的。
• 缓缓 ：谢谢卓大，比心️
• 灼灼其华 ：卓大大，单车的电磁线可以铺成曲线吗
  作者： 可以的。
• T⃞Y⃞W⃞ ：卓老师您好，双车是必须要有球接力一次吗，还有就是无球接力限制次数吗
  作者： 必须有接球。
• 龙2000 ：卓老师，国赛时间能不能不往后拖了，就原定的15号至20号吧，这准备时间真的足够长了
  作者： 有的能够准备好，但有的准备不好。
• CJNB ：卓大，我想确认一下，越野是一个坡道，一个十字，两个几型，两个环，是吗？
  作者： 对的。
• 哩哩啦啦 ：卓大，信标首灯的可调电源如果放在场内的话，会很明显的杠到车
• Komorebi ：卓大大，自行设计赛道需要审核吗，如果需要，什么时候开始审核呢
  作者： 需要审核。具体等通知。
• Komorebi ：那赛道除了特殊要求元素以外，其他全铺成直道可以吗？
• 王英汇 ：大大，AI视觉车模在赛道上运行一周后，进行视觉识别的任务，这个视觉识别任务的位置是由选手任意指定吗？还有就是车模在进行视觉识别任务之前可以更换寻迹程序嘛？
  作者： 1. 具体参见： https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/119488344
• LepbE_ ：请问卓大，电磁越野组的75㎡是赛道电磁线围成的总面积，还是说赛道x轴y轴最远点连成直线的矩形呢。如果是后者面积就好小啊
  作者： 电磁越野组的面积不超过75， 是覆盖其最小矩形面积。
• 瑞 ：卓大大，学校里面可能没有合适的场地，可以选在学校之外的场地铺设赛道吗?
  作者： 可以的。
• 李淳风 ：卓老师，东北赛区智能视觉还没有进行省赛就把之前的规则大改的做法我觉得实在有些欠缺考虑，大家辛辛苦苦调了很长时间规则大变确实很难受，希望加大识别任务部分的分值或者系数，但是大规则不要改动，要不然重新写分类模型难度确实太大了，希望卓老师能够考虑一下
  作者： 这种修改是为了适应线上比赛要求。
• D4C ：卓大大，我认为ai视觉组很大一个难度在于云台设计，云台要实现完所有功能必定体积不会太小重量不会太轻。如果把云台放在前面会导致重心偏前限制车模提速。如果把云台放在后面更加考验云台设计能力。
  现在好，只留个open就好了，彻底变成基础四轮了
• 扶苏 ：卓大 信标灯是满足白色灯位置条件下的情况 蓝色灯随便放都可以是吗
  作者： 蓝灯放在三角区域内。
• 装洒脱 ：卓大大，双车组比赛的时候可以两辆车都一起跑吗，双倍得分，还是一辆车跑另一辆只能在三岔里面待着呢
  作者： 我现在认为同一时间只能一辆车跑。
• 装洒脱 ：那之前省赛的时候传球车传完球之后还可以缓慢跑到三岔路口附近停下，但是不出三岔，这种操作国赛的时候允许吗
  作者： 可以的。
• 装洒脱 ：那双车一走一停是要求一辆车在三岔一侧停，另一辆车在三岔另一侧走吗，还是可以同侧停和走。然后还有多次传球的时候，我可以在车停的时候把车上面的球拿下来放到另一辆车上继续传吗
  作者： 1. 双车部分可以在三叉路口相同岔路接力，也可以在不同岔路接力；也就是无球接力； 2. 不允许人工干预
• 装洒脱 ：无球借力必须是不同侧的吗
• 按着我的头让我去睡觉 ：卓大，看到下面有人评论可以安装散热风扇，我建议是不允许安装
  因为如果可以安装散热风扇，就要对其重新进行限制，否则我完全可以通过风扇控制车的速度，这样就不算很公平了
  作者： 我想这其中会存在一个度。如果风扇在应用过程中对于车速影响很小，也就可以。
• 按着我的头让我去睡觉 ：小是指的多小呢，这中间的规则需要重新制定了，甚至我不影响速度，我改变车的下压力，也能影响到成绩
  作者： 这种情况就属于超出了散热的目的了。
• 按着我的头让我去睡觉 ：如果可以添加风扇，我可以很卷，在规则允许的情况下找出漏洞，毕竟是新制定的规则，漏洞存在的可能性很大，和大家来一场军备竞赛
  那么经费少的学校就会有一定的劣势，甚至可能造成比赛的不公平
  作者： 不用怕，如果超出了工程设计规范，组委会会要求其改正的。
• 按着我的头让我去睡觉 ：我不是怕，如果可以的话我现在就重新设计我的车了，就怕弄完以后组委会进行限制，然后竹篮打水一场空反而是对我的不公平，因为我只是个人创新也没有做错什么
  另外我希望规则出来就要确定好，不能一变再变，每年的F1赛事中不违反规则的都被允许，只有在第二年补上漏洞才会被禁止，毕竟法无禁止皆可为
• 按着我的头让我去睡觉 ：因为有风扇就会产生动力，造成的下压力我完全可以说我是为了散热，中间的规则的取舍还需卓大大考虑，毕竟今年疫情突然，辛苦卓大大了
• Cz ：卓大，有个问题，新规则中有要求AI越野必须采用斜线吗，是否允许出现曲线呢。
• 飞行员换冰激凌 ：卓大大，如果小车冲出赛道之后，跳过了一个元素又回到赛道，方向和原来一致，比赛算失败还是继续?
  作者： 比赛继续。
• Todaokey ：卓晴老师，请问三叉两边必须一条直道一条弯道嘛？
• Tang_hui ：卓大大，AI的任务分离感觉就像是四轮+电赛题，识别任务不放到赛道上让这个组别失去的当初设计的初衷，需要的是如何更快更准地完成识别任务，而不是机械式地完成某个动作如果是怕这个组变成运气识别的四轮组，可以增大识别任务的积分值，没必要直接分离任务了吧按照新规则，代码和模型都要重新调整，对AI组不是很友好，毕竟省赛的时候都是按照赛道+识别去写的希望对AI的规则再考虑一下卓大大辛苦啦！！
• Tang_hui ：还有就是先跑一圈再做识别任务是指，跑完一圈截停，然后放到某个位置做识别任务，做完再放回去赛道跑，是这个意思吗？如果是这样感觉中途会浪费时间，跟其他组的三分钟一直跑比起来有点吃亏最后十分感谢卓大大的努力，让智能车国赛能顺利举办，让我们这群车友不留遗憾
  作者： 明后天我们会再讲比赛细节公布：有可能是， 给2分钟，车模进行赛道积分； 再给2分钟，车模进行识别积分。
• Tang_hui ：好的，感谢卓大大，不过我个人认为识别最好还是放赛道上，否则赛道的那部分真变成c车模的四轮组了，哈哈哈不是说跑不了赛道，而是好像失去了这个组别的趣味性和独特性不知道其他视觉组的车友们是什么看法，希望能上精选了解大家的意见
  作者： 这应该是属于加试题。
  作者： 工程设计要求留有余量和强的适应性。
  作者： 未来的工程要求是不断变化和具有挑战。面向未来的工程师需要具有这样的能力。
  作者： 这里不存在偏袒。只存在向前。
  作者： 对于规则解释权利+自由裁量权构成了主办方对于大赛统御的最基本能力。
  作者： 如果你不认同大赛的宗旨，就可以离他而去。这个世界很大，值得拥有的美好事物很多的。
  作者： 只有当你们成长、强大，变得自信，有了志气、骨气和底气之后。就不需要我们这些猪尾汇的了。世界就会属于你们。
• Daydreamer🏃 ：十字圆环可以有两个吗
  作者： 两个。
• Daydreamer🏃 ：卓大 ，过一个十字圆环就算过两次十字了，已经达到十字数量限制了。放两个十字圆环不就4个十字了？
  作者： 对，四个十字。
• Daydreamer🏃 ：单圈，两个十字圆环，四个十字，这样可以吗
  作者： ？
• Daydreamer🏃 ：那一圈的话，十字圆环如果放两个，那不就就有4个十字了吗？这样是不是超出了那个两个十字的限制？
• 彭fp ：卓大大，请问下三分钟内如果车意外的出赛道，之前跑的几圈算有成绩还是没成绩呀？
  就是三分钟内是必须一直在跑，还是三分钟内中途没跑完算有成绩还是没成绩
• 小丸子999 ：卓大大好，想请问就像我们学校需要去另一个学校比赛这种，赛道可以和赛点学校铺的不一样吗（一个赛点同一组别两种赛道）？就是因为需要充分调试所以两个学校赛道之间怕有差异导致不良因素
  作者： 只要你们条件允许。但最好还是统一吧。
• 凌汐凡 ：卓大大，我还想知道，假如有队伍弃赛了，那这只队伍还能给我们竞争国一当分母吗？
  作者： 分母可以的。
• 想我所想 ：比如双车跑完一整圈了之后该怎么跑
  作者： 交替跑。
• 想我所想 ：卓大大，我想问一下双车组该怎么跑，不太清楚具体的任务要求。
  作者： 明天再给细节。
• 溜鸟老大爷 ：卓大大，越野的赛道起点处还允许放磁铁吗
  作者： 允许。但好像没用了吧？
• BOSS ：卓大大，关于单车的慢赛道，我让小车在巡线的时候左右徘徊前进，或者绕着赛道外围前进，来增加行驶距离，从而增加时间，这样可以吗
  作者： 可以。但这样做也挺难的。
• JR ：现在就像高考一样有国二线和国一线了
• 言若 ：卓大大，请问当车在赛道上跑的时候可以擦赛道吗？因为圈数跑得多之后赛道就可能会很脏，可能会打滑之类的
  作者： 可以的。
• 言若 ：谢谢卓大！
• αβγ ：卓大大，单车的计时怎么计呀？
• αβγ ：如果要是用人工计的话，误差会不会太大了？
  作者： 使用电磁感应计时。
• αβγ ：卓大大，单车怎么算完赛？
  还有就是单车坡道的宽度和长度都可以自行设计，怎么样都行？
  作者： 1. 单车跑完两个赛道就算完赛； 2. 坡道，只要高度达到了就可以。
• αβγ ：如果说有一个赛道完不了的话，就是没有完赛，对吧？
  作者： 努力都完成吧。
• Echo ：卓老师，单车组不是积分制，为什么还要只有三次发车机会呀，请问可以改成10分钟快速加五分钟慢速赛道吗？这样可以大胆尝试更快的代码了
  作者： 就三次吧。之前允许充分调试了。
• Echo ：好的，谢谢卓老师卓老师辛苦啦
• Echo ：还有三个问题，卓老师。
  第一个是单车三次发车机会中，一次发车是包括了快道慢道两次吗？
  第二个就是比赛的三次发车是像今年的ai视觉一样，十分钟之内举手示意裁判计时之后的发车吗还是直接上去就发车？
  第三个就是单车组的快道和慢道成绩是分开各取最好的吗？
• Echo ：还有两个问题卓老师，单车组慢道的锥桶放弯道的外面还是放里面？ 是否有出界？(如果没有我是不是可以让它绕场地一周然后回归到线上)
  作者： 1. 算上快车道，慢车道单车应该是6次发车机会； 2. 直接发车； 你们在之前应该在自己的赛道上充分调试过了； 3. 单车的快车道与慢车道的成绩是分别取的。
  作者： 锥桶放在弯道内侧，放置车模离开导引线抄近道。
• 安澜 ：卓大卓大，现在还允许同一个学校不同的竞速组铺设不同的赛道嘛
  作者： 允许的。
• 丷磊 ：卓大大，如果赛道条件有限不铺下面的蓝色布有影响吗
• 丷磊 ：卓大大还有路肩
  作者： 背景没有限制。
• 王思棋 ：卓大，视觉组，我们刚刚试了一下，你说的顺序遍历，动物水果的模型会把数字识别成动物或者水果，感觉之前的模型是完全用不了了，顺序遍历行不通，冒昧的提点看法和建议：
  1视觉组的精髓在于动物水果识别，打靶，长直道接三岔识别数字，以及短直道接三岔识别数字，说实话上面的比赛规则有点欠妥了！ 另外就是今年这个规则，大家在熟悉的环境我相信进国赛的完成四轮部分赛道积分应该没问题，
  2，倒不如说直接给个简单点的固定赛道（来两个三岔）其他多来点直道，一圈放个10个8个靶位，靶位少许放在s弯 刚入急弯 刚出急弯的位置，这样感觉更具有观赏性，而且视觉部分能得到很好的体现。
  关于赛道材料，靶位不需要完整的一套，只需要一个傻瓜式的支架就OK，成本与筹备也不困难，公平问题：一个线上志愿者，发车选手申请发车，车就放在车库里，线上志愿者告知动物水果 数字顺序，然后就盯着发车选手，靶位跟换完毕后，选手3s内没发车就算失败，
  一点拙见，望卓大在考虑一下视觉组规则
  作者： 很好的建议。
• 王磊 ：卓老师，是不是3分钟内，正常跑，不出赛道，然后接力什么的，跑下来最少是个国二，还是有可能没有奖
• 王磊 ：另外那个不会再改了吧
• 放学给我等着 ：卓大大，AI组的规则变动太大了，而且也极不合理，强行将AI组变成四轮组和识别组，这样的改变已经和初衷不符合了，这样的变动，使得大家得重新写代码逻辑，更改搭车方案。 个人不成熟的建议：在识别部分的规则和之前的不变，但也继续采用积分制，对于未能识别到的动植物和数字或者打靶失败的，采用扣分的形式，或者加大成功识别的分值，一圈内必须放置两个水果，一个动物。而为了区分真AI还是假AI，需在三次发车结束后，随机选择一个二维码之前两米发车，如果成功识别并做出相应的动作，则成绩有效。否则成绩无效或者扣掉一半的分值
• 🇫 🇱 🇴 🇦 🇹 ：按照年龄这个太可怕了，队友，小学留过好几次级。怎么办？
• 马仕亮 ：卓老师，信标组如果使用随机灯序，可能不公平，因为它会出现2个灯来回跑好几次，这样的话，有的组1和2跑很多（距离最短的），但也会有的组1和3跑很多（距离最长的）
  作者： 跑三次，取最好的一次。不用害怕。
• 嗯 ：卓大大，单车快车道是根据所给的示意图铺还是自己设计
  作者： 自己设计。
• Z小旋 ：卓大，我发现双车的规则很多同学都有疑问，我这里总结一下双车的几种方式，您看下对不对
  1 三岔口完成接球，直立给三轮，三轮给直立，这样需要两个球进行交接，完成一次是15分(传球10分+三岔5分)
  2 三岔口完成无球接力任务，一个车模进入三岔口之后停车，另一辆车模启动，三分钟内循环。 完成一次是10分 (无球接力5分+三岔5分)
  3 对车模速度有自信，完成第一次三岔传球之后(应该是需要完成一次传球的，要不双车组就成了单纯的直立组或三轮组了)，车模到达三岔口走另一侧继续跑，单独跑3分钟，另一辆车模就停在三岔口，完成一次是5分(三岔口5分)
  个人理解，卓大和各位车友看下哪里还有问题
  作者： 正解
• Daydreamer🏃 ：卓大，三分钟是指发车以后的总时间还是说经过元素的时间？
  作者： 总时间。
• .... ：单车快车赛道，有面积限制么？
  作者： 只有长度限制。
• Iron girl ：卓老师，我又来了 看到那个-女生年龄的 第一次希望我岁数大点（虽然还没有20）。有几个问题，(1)那个同分排序看预赛成绩，可是东北赛区预赛即决赛呐；(2)坡道是只允许一个对吧；(3)弯道曲率有要求么（我们之前参照线上赛 整个90度的弯）；(4)具体时间定在哪一天比是需要自己报给组委会 还是等我们把需要提交的材料交完后组委会自己定；(5)我们学校能不能自己各自组别用各自不同的赛道（主要是因为前期调试场地不同，我们想设计赛道的方案也不一样，改完以后调不到一起去 既然前期谁都有场地和赛道 我们打算分开，这样两个队伍也没有什么异议），卓老师这样行吗；(5)有个问题得发图片才能说明 卓老师 我在后台私聊发给您，麻烦您抽时间看一看
  作者： 年龄排序公式主要是为了鼓励将来更多的女生参加比赛； 1.东北预赛的同分排序，就按照队伍年龄排序吧。挺好的； 2.坡道一个； 3. 赛道没有玩到曲率限制了； 4.具体比赛时间可以在提交申请表格可以填写三个。最后由组委会指定； 5. 每个队伍可以使用自己的赛道。
• yǔ ：不允许车轮进入环岛内侧，意思是说不能进入环内边以内的蓝色区域，环外边以外的蓝色区域可以进入么
  作者： 对。
• 诤友 ：卓大大，双车无球传球是不是两个车要停在同一边？
  作者： 都在三岔路口内即可。
• Jungle ：卓大，我们东北赛区这个比赛是怎么比呀？我们不是分赛点的举办方，对于赛道信息在比赛之前完全是无知的，您也知道，可能赛道不一样对于比赛的结果完全可能是有很大差别的，希望卓大可以给一个公平的解释
• 小龙 ：卓大大，您好，我想问一下双车接球的规则。正常情况下我们只进行一次传球，但是现在您的意思要进行多次。比如第一次传球是三轮传给直立，那么第二次怎么传球？按照我们之前准备的，是手动将三轮上面的球拿下来，按到直立车上，再次发车。我们做不到没有人帮助的情况下多次传球
  作者： 第二次：就可以实现“无传球接力”，即在三岔路口一辆车进，另外一辆车走；
• do the trick ：卓大，室内组赛道，连接两个三岔路口之间的赛道形状没有要求，那是不是说可以两个岔路都是直道呀？还有一个问题，十分钟跑三次电机真的吃不消太烫了，要是真的跑十分钟，能不能理解为十分钟之内发三次车，也就是最多能跑13分钟呢？
  作者： 两个三岔路口可以都是直道； 如果电机吃不消，可以跑两次；
  作者： 后面，具体跑三分钟，还是两分钟，我们会对不同组别设定不同时间。现在三分钟还只是初步制定的一个统一的时间。
• Perfect ：大大，ai视觉不切换模型难度确实加大了很多，至少得一键告诉mini，这个是哪个类型的识别，然后进行识别给出相应动作，或者我们还是把识别放到赛道上，靶子也不用逐飞的标靶，可以自制，识别到动物用明显的标志给出，比如蜂鸣器，识别到水果打出激光到标靶上不需要到中心，为保证比赛的真实性，可以安排一个摄像头跟随智能车的识别，全程录像，提高识别的分数，提高到20分，30分，这样还会有谁不识别呢？不识别也就直接失去了竞争国一的资格，这样可以确保拿国一的必然是把ai视觉模型做的好的人，又可以避免那些跑图刷分的人在ai视觉组混奖成为国一。
• Perfect ：所以大大赞同哪种方式呢？我觉得第二种方式更加可行，改动也不大，为防止出现作弊行为，我们可以在比赛开始前，与您或者其他监督人员进行通话，按您或者其他监督人员的意愿在保证水果动物数量一样的前提下，在相应的标靶放水果或者动物。
• Daydreamer🏃 ：谢谢卓大。还有一个问题。
  之前的草案是只在元素位置计时，元素时间限制三分钟。
  现在相当于从第1次发车开始就计时，车模冲出赛道也不停止计时，总的时间是10分钟。取10分钟内最好的一次发车的成绩。
  我这样理解对吗？
  作者： 不不不不。回归三次还有三次限制。
• Daydreamer🏃 ：嗯嗯，谢谢卓大。加上三次发车限制。计时只是从开始到结束的10min。每一圈发车不再单独计时。对不？
  作者： 1. 每一次发车，车模就一直跑，直道三分钟结束； 计算这个过程中积分； 2。三次发车机会，取最大积分的一次作为成绩。
• Daydreamer🏃 ：十字圆环和其他的元素(比如直道交叉)形成的十字数量有上限吗？
• Daydreamer🏃 ：卓大怎么说
  作者： 昨天我在规则中加了限制：不超过两个。
• 微尘的踪迹 ：卓大大，对于全向组来说，车模在进三叉，变形横移，出三叉完成这三个过程是可以得10分吗？
  作者： 对。得分表中已经说明了。
• 听风吹雨 ：卓大，我有两个问题：
  1.双车无球接力是可以一直进行的意思吗，就是直立停在三岔三轮走，一圈过后，三轮停在三岔直立走，一直这样直到结束。
  2.一次发车后，车冲出赛道是否就需要再次发车，重新开始又一个三分钟计时。
  作者： 1.一直走；2.重新有一个三分钟。
• Is Me ：卓大大 信标灯蓝色灯罩放在内测因为夹角问题还是会影响小车的行进以及供电电源的放置 可以把信标灯灯罩放在三角形外侧吗
  作者： 放里面。还是对车模行进设置一点挑战。
• Is Me ：好的 谢谢卓大
• BOSS ：卓大大，单车的赛道不用小于35平米吧？毕竟室外组别
  作者： 不用。
• 无 ：能不能就是我跑完一圈后，剩下的时间都一直做识别拿分
  作者： 这个问题我们会给出细则。初步是将时间分成对等两部分，分别用于跑积分和识别。
• 无 ：在跑完到做识别任务的时候，是否可以断电重新上电，按键切换模式
• 自信即是巅峰 ：卓大大，我想问一下单车折线的最短长度是多少？
  作者： 没有限制。
• 自信即是巅峰 ：没有限制那也就是可以铺成曲线吧（除了直角）
  作者： 对。
• 火星大王 ：卓大，不是很能理解为什么节能信标的图纸里是≥而不是＝，这个灯之间的距离会影响到积分吗?
  还有龙邱的控制器自带的随机算法特别拉跨，经常出现两个灯「二灯转」的情况，那到时候万一一直是斜边两个灯转不是亏大了，能不能还是像之前那样指定灯的顺序?
  作者： 好
• 直角三角形 ：卓大，三次发车中间是不是没有时间要求，比如我可以隔五分钟发一次车之类的?（主要是考虑到连续跑三分钟车太热了，需要时间冷却）
  作者： 对。
• 绅士仪态 ：卓大大，1.全向三叉变形不应该得加分吗，要不直着跑也算过三叉呀分数和横着跑的一样，2.三叉是跑一边就加分还是说跑完整一个三叉才加一次分
  作者： 这一点是算分的。在得分表中有体现。
• 绅士仪态 ：那问题2呢
  作者： 一边记分。
• WEI ：根据AI的意思是，AI的任务跟基础任务是剥离开来的是吗，先基础任务跑一圈，AI任务单独完成就不和基础任务放在一起跑了吗？
  作者： 不用了。
• 星河 ：卓大大，这个ai视觉的规则，和原本的完全不一样啊。本来是在数字中识别奇偶，还有区分动物水果。现在就是10个数字10个二维码10个动物水果放一起，这模型都要变了啊。不明白为什么不能把数字放在三叉内。现在规则是一圈换一次，三叉本来2圈才换一次，这不是更增加负担了嘛？
  作者： 现在不是更简单了吗？
• 星河 ：卓大大，现在的规则让我们在还剩十几天里，全部重写三叉以及二维码的控制，并且重新训练适用于新规则的模型，还是30分类的模型，所以我不觉得新定的规则变简单了。我认为如果想降低难度且提高ai视觉的比重，不应该改变规则，否则参赛选手之前的努力都会白费。
  作者： 程序自动切换模型识别呀
• 星河 ：而是应该降低识别难度，比如提前公布数据集，选择底色和背景板颜色差大的动物水果照片作为数据集。所以我建议ai的规则不要改变，如果想要简单可以采用我上面说的方法，如果想要区分度，可以加大打靶这种难度较高的操作的分值，鼓励参赛者进行高难度的动作。
• 星河 ：还有就是原本的规则已经经过了各个分赛区的检验，各个细节问题也都得到了解决，是个比较完善的比赛流程。反观新规则，没有经过比赛的检验，容易出现漏洞，新规则也没有从根本上解决换标靶这个问题。所以与其用还不知道有何漏洞并且没解决实际问题新规则还不如用已经完善的老规则。
• 星河 ：原先的规则可以在不同的条件下下进行切换模型，现在都放一起，也不知道下一次识别的是啥，怎么切换模型啊
  作者： 顺序更换遍历一遍
• 星河 ：原本训练模型时，根本没考虑到会有用水果动物模型识别数字，用数字模型识别二维码，用二维码模型识别动物水果这种情况啊别的组别就一个入库的改变，ai视觉咋变化这么大啊，微调规则我也能理解，但这种三叉也改，二维码也改，打靶去掉，停车去掉，这样的改变也太难以接受了
  作者： 等一等。我会总结一下看书很多人无法解决，还是只有你一个人无法解决再进行微调。
• 星河 ：希望卓大大尽快定下细则，时间不多了呀！
  作者： 先自个儿想办法。本来就是一个探索创新的锻炼过程。玩的开心就好。
  作者： 半径大于50厘米。
• 🎾 🎾 🎾 ：卓大大，请问全向组车模在车库里面横着发车算“车模的中心线垂直于赛道中心线”吗?
  作者： 全向组比较特殊。算。
• 6868 ：卓大大，环岛是直径大于50厘米还是半径大于50厘米
  作者： 半径。
• x@g ：卓大大，信标组的控制器的随机很容易出现在某两个之间一直交叉出现，这样的话，一直亮1和3的情况和一直亮1和2的情况要差很多啊，建议提前给出固定顺序，或者是直接采用顺序亮灯的方式，希望卓大大可以考虑一下
• sugar ：卓大，我有个建议，就是信标的供电限制是否可以改到80W因为学生电源存在误差
• ？？？ ：卓大大，环如果没进但我还是能跑，是算没成绩还是接着跑
  作者： 接着跑。
• 两米~ ：卓大大，对于双车的规则还是有一些疑问，例如有球交接多次，如何实现多次呢，目前我所想到的是两辆车都是发球车和接球车，可以实现交接两次。或者在三岔路口出，发车手身上多带球，可以在交接完之后，人工将球给到发球车，在接球车到达三岔路口之后人工将球取下，实现多次有球交接（或者说这个过程需要车子自动给球？）还有无球交接的过程中，送球车从一条三岔路口通过，不让接球车启动，这个三岔路口的5分可以得到吗？就是双车能舍弃有球交接和无球交接跑三岔得分吗
• 凌汐凡 ：卓大大，双车应该不要求两次在三叉不同方向吧，毕竟有两辆车，也约等于不同方向了，然后就是双车能不传球吗？假如我放弃那5分？
  作者： 可以。
• Krkster ：对有女生的队伍来说同分判定简直是“女大三抱金砖”啊，直接减成负数
• 任仙僧 👼 ：卓大 多少号比赛都不会影响成绩吗？
• L建豪 忄YH ：3次发车，是指10分钟可以尝试调试发车，但是举手示意的发车只能有3次。这个意思吗
  作者： 可以的。
• 派大星 ：卓大大，节能信标这个≥3和3.5是什么意思，为什么不直接等于呢，越长分越高吗，应该不是吧
• ？？？ ：卓大大，那个十字的出入距离的五十厘米是指十字中心距直道边界的距离吗
  作者： 中心。
• 星河 ：卓大大，我建议将ai视觉的识别改成和原来一样，在数字中识别奇偶，在水果动物中区分动植物，在二维码中区分奇偶，这样的规则就和原先的规则所需要的模型以及车的相关控制一样，也符合减少任务量的目标。
  还有就是希望卓大大慎重考虑ai视觉去对打靶，三叉这一系列规则的改变，改变之后会大幅度提高参赛选手在剩下的半个月的任务量，毕竟这样的变化非常大，这半年的努力也将白费。希望卓大大慎重考虑！
• 第十一维度的琴弦 ：男生为被减数，女生为减数=你们有女生，你们做车困难，但还是保持高水准=女生做车不行，直接激化男女矛盾，不愧是你，猪尾汇
  作者： 这个原则是鼓励车队有女生呀你理解偏了
• 星河 ：卓大大，那我们调了很久的打靶还有不停车三叉也完全用不上了能不能不要变动原本ai的那些任务呢，毕竟调了半年都调的很好了，现在变动都不是降低难度，而是升高难度了呀
• 🍧 ：大大，十字路口进出需要有50cm直道是怎么计算的，这个直道的起始点和终止点分别指哪
  作者： 好问题。这是从交叉点算起。
• 心猿意马 ：卓老师，信标的蓝色外壳已经确定是放路中间挡住吗
  作者： 推文中已经修改了。
• @ ：卓大，不允许模型切换不就相当于我们是30类识别吗，和一开始的规则完全不同吗，相当于我们之前弄得识别没有任何用处了，忘卓大考虑一下。
• 🌛 ：卓大大，因为比赛规则要连续跑三分钟，而且夏天天气炎热，可以给车安装散热风扇给电机和驱动散热吗，以保证车模行驶的稳定性，电机长时间高温可能会消磁影响电机性能，驱动太高温度可能会烧坏。
  作者： 可以。
• 允轩 ：卓大大，请问如果跑的过程中没进环岛是不是就只是不算那次环岛的分数？然后发车后三分钟可以一直跑，直到时间到或者出界？如果出界了如何算？另外，弃赛算国二那参赛获得国二所需要的分数是不是会适当压低？
  作者： 没有进环岛可以不算环岛分。
• P ：卓大大，视觉组的固定位置如果是无标记固定是不是很离谱啊，建议还是用apriltag做标志，但是取消apriltag的奇偶判断，（如果是apriltag+数字+水果+动物的混合模式判断，难度反而会几何倍数提升，失去初心了），应该默认使用原来的路牌，默认路牌的摆放方向，然后以apriltag作为标志位（即前后移动的中心点），进行前后移动的识别判断，这样数字和apriltag15-25cm相近的特点就可以被忽略。
  这种方案虽然牺牲了对于apriltag的判断，但扪心自问，我个人完全可以打包票对于全国的视觉组别来讲，就单纯的拿一个apriltag放到面前，这都是99%不会误判的东西。
  而这样做的好处也显而易见，远远的利大于弊，最主要的是简短的时间里大家改动起来比较简单，也没有忽略掉重要的数字动物水果的识别，并且停车也有了标志位。
  不然大家改动太大了，感觉有点不太友好。
  希望卓大大可以听听全国视觉组对于apriltag识别的必要性的建议，并考虑一下我的建议。
• 实践理性批判 ：卓大大，信标的三角形斜边是否有距离限制
  作者： 待会儿我补充上，这是个直角三角形。
• ？？？ ：卓大大，赛道的dian’ci导线可以只铺设一部分吗，不把所有的赛道都铺上电磁导线
  作者： 对。
• ？？？ ：所以赛道可以只铺一部分的电磁导线吧
  作者： 对的。
• 🏀 ：卓大，RTT进国赛的名单什么时候出呀
  作者： 8号截止，9号公布。
• 于知鱼 ：卓大，AI视觉组的识别任务，四种类型的识别是有一定的顺序的，比如就规定了是先识别AP码然后识别数字这样。还是接下来识别哪个类型是随机的
  作者： 随机的。
• 于知鱼 ：四种类型的识别是每次都各识别一个，总共4次，还是规定时间内不断换目标不断识别，总数会超过4个.前者还是后者还是其他
  作者： 具体细则还会另行公布的。
• 于知鱼 ：好的 卓老师辛苦了！
• 🍧 ：卓大大，三岔是过一次就5分吗（满足每次走不同的岔路），全向组是变形一次5分吗，（一个三岔变形2次就10分？）
  作者： 三岔路只能变形一次；
• 🍧 ：进去的时候直着变横着，出去的时候横着变直着
  作者： 算一次；
• 未闻花名 ：同积分情况，为什么会把预赛成绩作为排名标准而不是决赛成绩，还有按年龄这方式是哪来的灵感
  作者： 1. 有的赛区就没有进行决赛只有预赛； 2. 年龄，你懂得。
• 未闻花名 ：那对于有决赛的赛区的参赛队伍，决赛成绩不是才更具备参考价值吗
  作者： 统一都比预赛成绩就好。
• Liusung ：呜呜，AI视觉改了规则之后又要拆车模了，感觉现在的车模已经很精致了，要改方案结构就是割心头肉啊
  作者： 干嘛拆呀？
• Liusung ：要换方案了呀，没打靶了，二维结构也没用了
  作者： 有的呀。还需要有发射激光的呀。
• Liusung ：但是不是说只要发射激光吗，没有说瞄准啊
  作者： 嗯。
• Liusung ：明天给它拍遗照了
  作者： 由控制系统随机产生。
  作者： 自带的随机顺序。
• LBJ ：卓大大，请问三次发车是指在三分钟内如果车模有冲出赛道的情况，最多发三次的意思吗？并且最终成绩是三次成绩中的最好一次？
  作者： 三次成绩中最好的一次；
• 斯巴达克 ：卓大大，就是请问一下每个赛道元素不限制个数嘛，就是比如我可以铺多个坡道之类的
  作者： 根据同学们的提议，每个元素最多两个；
• Karma Adonis ：最美车模也会发奖么？还是就一个那？
  作者： 这个最美车模评奖的办法再过几天发布。
• 柠檬不萌 ：双车组
• 柠檬不萌 ：大大，积分达到多少算比赛完赛
  作者： 我想着怎么也需要积分到一个赛道上的所有元素之和。
• 哎呀呀Ծ^Ծ ：卓大，我是全向组的，有一个小想法，如果我的车他跑完三岔以后，原地掉头，然后再回去跑三岔，这种的，允许吗，我可以在多分元素上面，掉头跑，甚至我们设计赛道也可以向csdn博文发的一样取巧，三岔里面有圆环，我不出三岔，来回跑，这样子就可以跑好几个圆环，然后跑两个圆环以后，我再出三岔，这样子按照现有规则，并没有违规
  作者： 为了避免这种情况，规则中的叙述是：车模可以继续按照元素在赛道上的顺序完成赛道元素得分即可，不允许直接跳过赛道上元素。
• . ：桌大大，这个规则的意思就是没有斑马线，车一直转圈圈跑吗
  作者： 对的。
• Liusung ：卓大，AI视觉的识别中说的打乱是指四种图片顺序打乱吗，那允许中途手动模型切换吗
  作者： 不允许。
• Liusung ：那要让模型自己识别出是APRILTAG还是数字还是动物水果，是吗？
• 九万 ：卓大大，单车组跑15cm高的桥着实有点难，能不能降到9cm呀，我们想利用已有的桥来画赛道。
  作者： 你可以使用自己的桥；在上面多垫些东西使其增高到15厘米即可。自己动手，想想办法呗。
• Ju-87 ：冲冲冲！老师，再确定一下，赛道面积限制是35平米吗
  作者： 对。再大估计很多学校无法达到。所以大家设计的赛道越小越好；
• 王思棋 ：卓大 视觉组数字，动物水果，码是并行识别的，正常比赛是不同条件下用不同模型 上述乱序排列 相当于我们得做个三十分类的模型嘛？？？
• 讠氵 ：卓大大，越野的路坎我们经常放的是1m距离共5条，分开来看的话是十个。规则里说的十个是需要在两个不同的地方放一共十条吗
  作者： 大于等于5个即可。
• 讠氵 ：如果放两个不同地方和越野元素只部署一套的要求就冲突了
  作者： 只要5个即可。
• 未闻花名 ：卓大大，这规则还要听大家的意见和建议继续改吗
  作者： 已经收敛了。只是对于部分细节会微调；
• Pokémon ：建议提高有球接力分数，因为多次有球接力其实不好搞。
• Mr.Li ：冲