简 介： 本文汇总了一些参加第十六届智能车竞赛学生提出的问题以及相应的回答。

关键词： 智能车竞赛，提问与回答

 

§01 规则缺陷

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  卓大大，我是今年华北赛区智能视觉组的参赛选手，这次比赛，我们其他任务包括三岔 扫码 动物等待 水果打靶 都完成了，但是因为光线变化较大等原因吧，出库怎么也进不去，裁判判定没有入库触发计时器是没有成绩！！！

  比赛已结束，成败怨不得别人，但是有一些浅显的看法，想和您说说。智能视觉这个组别今年是第一次出，我觉得智能和视觉应该是缺一不可，如果没有智能，那么和基础四轮又有什么差别呢？赛场上凭我的观察，23组，真正去识别动物水果的不超过5个，看上去一些组好像也有识别，但是所有的标靶都识别成动物是不是就有些问题了呢？

  打靶相对动物更费时间，不确定性大，如果我不能识别，蒙一把的话我也蒙动物，毕竟罚15秒，可能你成功打靶用的时间和我蒙一下用的时间差不多。智能视觉的规则，车库进不去算未完赛，那为什么没有完成识别任务不算未完赛呢？总之，大部分选手都是做了一年的车，熬了多少夜只有自己知道，本身智能视觉任务也比其他组多一些，但是我发现，四轮直接跑两圈，最快30多秒，智能视觉组进决赛的最后一名，153秒，赛道都是一样的，如果用基础四轮去跑视觉，30加上30秒三岔加罚，加上60秒四个标靶罚时不过120秒，比我们视觉成绩还好，这是不是能反映出规则上的一些问题呢？

  请您三思。最后，感谢您，感谢智能车竞赛。

 

§02 购买车模

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  卓大您好 看到评论区说：百度90%的车模都是购买的 这件事情是属实的！ 看了评论区评论才知道您对这件事不知情。 智能车多少年来的传统都是学生自己动手搭建车模，画pcb，写代码。 但是今年百度组的行为属实让人心寒。 而且购买车模的队伍会获得可以完成全套任务的代码工程文件。当然这些代码仅对购买车模的队伍开源。 您看这样，咱们的智能车比赛是不是就变味儿了呢？难道咱们智能车比赛也变成那种恰烂钱，给钱买证书的比赛了吗？

▲ 图2.1 微信留言区信息以及车模套件

  卓大大好，我是智能车百度创意组的一名同学，就创意组90%以上车模购买自鲸鱼机器人，且分为20000+，10000+，4000+套装，最贵套装可完成全部任务，使比赛几乎没有公正可言，向您反应一些情况，以及一些聊天记录。为真实性负责，求匿名。

 

§03 车模改动

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■ 提问：

  请问老师单车的舵机可以这样改吗？

▲ 图3.1 车模改动示意图

● 回复：

  对于舵机的输出机械结构式可以进行改动的。

■ 提问：

  卓老师，您好，这是我们的节能信标车，磁标架这么远可以吗？

▲ 图3.2 节能信标组

● 回复：

  在今年比赛中，节能信标组的磁铁不再限制它们的数量、尺寸以及距离车模的距离了。

■ 提问：

  卓大大，信标车这样是OK的吧？

▲ 图3.3 节能信标组的磁标位置

▲ 图3.4 节能信标组的磁标位置

○ 回复：

  这种情况是可以的。

 

§04 电路干扰

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■ 提问：

  卓大，能不能看看这个是怎么回事吗，放进去开电机舵机就抖，换了几个舵机都不行。

▲ 图4.1 舵机抖动情况

● 回复：

  这个现象的确非常奇特。我建议你们可以通过示波器查看一下舵机的：1）工作电压的波形 ； 2） 指令脉冲波形是否会存在干扰。

■ 提问：

  卓大大，我发现车子在这么特定的小角度内。左右电感变化不符合认知规律。

▲ 图4.2 电单车以及导引电磁线

▲ 图4.3 显示左右电感信号强度不同

○ 回复：

  1. 这种情况的确奇怪；
  2. 不过需要提醒你，磁场是一个矢量场；所以感应的电压大小不仅与距离，而且和角度（3D角度）有关系，所以请你严格确认一下相应的检测值；
  3. 最后也需要排查一下，其中的数值是否包含有直流分量的误差。

 

§05 车模配件

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■ 提问：

卓大 请问轮胎磨成这样允许参赛吗？

▲ 图5.1 轮胎磨损情况

○ 回复：

轮胎磨损到这种情况还是可以允许使用的。

■ 建议：

请务必加草地。

▲ 图5.2 单车车模过草坪

○ 回复：

厉害了，我的单车。

■ 提问：

○ 回复：

这是可以的。