第十六届越野组   各前瞻测试报告  

对于 全国大学生智能汽车竞赛 的第十六届竞赛中 室外电磁组对于车模长度如何进行科学合理的选择，使得比赛中，使用传统的方案可以完成比赛，同时又能够使得借助于AI控制模型使得车模能够获得更快的优势。本文是由逐飞科技通过实验来说明车模长度对于车模运行速度的影响。

这样可以鼓励更多的同学利用AI模型来设计完成比赛。

 

➤01 电磁越野组前瞻测试

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受卓老师委托，我们按越野组规则要求铺设了简易的电磁引导线，如下图所示：

^{▲ 简易的室外赛道}

搭建了基于L车的越野组磁导航车模，分别验证了前瞻满足50CM、45CM、40CM的总车长要求下的车模运行情况（基于传统循迹控制方式）。

一、50厘米总长测试

(1) 车模外观

设置电磁传感器前瞻距离，使得车模总长度（从车模后轮后端直到最前面的电磁传感器的感应线圈距离）小于等于50厘米。赛道上的车模如下图所示：

^{▲ 车模总长度50厘米}

因为拍全局的原因，看上去最远前瞻超过50，其实是比50还短一点，因为摄像头角度导致的，特写视角如下：

^{▲ 车模总长度50厘米特写}

(2) 测试视频

视频见附件1： 50CM 跑车测试

^{▲ 车长50厘米车模运行情况}

(3) 测试结论

结论：50CM的总车长的极限前瞻下可以很流畅的运行，并且可以有一个不错的速度，测试视频仅仅做了简单的程序编写，并未做优化。

如果参赛同学有足够的时间可以做优化，这个前瞻情况下，完全可以不用AI就能取得不错的成绩。

二、45CM总车长测试

(1) 车模外观

^{▲ 电磁传感器小于45厘米车模长度}

^{▲ 电磁传感器小于45厘米车模长度特写}

(2) 测试视频

视频见附件2.1：45CM 跑车测试：

^{▲ 车长45厘米车模运行情况}

^{▲ 车长45厘米车模降速运行情况}

(3) 测试结论

该测试只改变前瞻，不降速的情况下因为没做舵机控制程序的进一步优化，所以舵机有些震荡，但降速后震荡减弱
详情见视频附件2.2：45CM 降速跑车测试

三、40CM总车长测试

(1) 车模外观

^{▲ 电磁传感器小于40厘米车模长度}

因为拍全局的原因，看上去最远前瞻超过40，其实是比40还短一点，因为摄像头角度导致的，特写角度如下：

^{▲ 电磁传感器小于40厘米车模长度特写}

(2) 测试视频

视频见附件3： 40CM 跑车测试

^{▲ 车长40厘米车模慢速运行情况}

(3) 测试结论

结论：40CM总车长，速度慢的情况下依然可以完成在引导线上运行。

 

➤※ 结论

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通过实验，其实可以理解为前瞻长短基本无关乎是否能完赛，室外赛道比较大，只要机械转角满足最小转弯半径90°直角弯的要求，小车只要降速，就一定能完赛。

前瞻只关乎速度的快慢，所以前瞻越短，AI越有优势，但并不会造成不使用AI手段的参赛队无法完成比赛。

根据前面的实验结果，对于公布的智能车竞赛电磁组车模做如下的限制：

• 车模作品的长度（从车模后轮的后端到车模最前端传感器的距离）要求小于等于40厘米；
• 禁止对于车模后轮传动进行修改，使的后轮可以改变转向；

更新后的规则请大家在竞赛网站下载：

https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/0.html