简 介：

关键词： Apriltag，生成

 

§01 Apriltag简介

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  AprilTag 是一个视觉基准系统，可用于多种任务，包括增强现实，机器人和相机校准。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。它可以从普通打印机创建目标，AprilTag检测软件可以计算标签相对于相机的精确3D位置，方向和身份。AprilTag库在C中实现，没有任何外部依赖关系。它被设计为易于包含在其他应用程序中，并且可移植到嵌入式设备中。即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。

• 官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html
• git仓库地址：https://github.com/AprilRobotics/apriltag

▲ 图1.1 不同系列的Apriltag码

  在 AprilTag with Python 中的最后一段 “Limitations and Frustrations”给出了生成Apriltag码的几种方法：

• All possible AprilTags across all AprilTag families can be downloaded from the official AprilRobotics repo .
• Additionally, the AprilTags repo contains Java source code that you can use to generate your own tags .
• And if you really want to dive down the rabbit hole, the TagSLAM library contains a special Python script that can be used to generate tags — you can read more about this script here .

 

§02 Apriltag图像生成

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2.1 通过OpenMV生成

  下载openmv软件

• 中国官网地址：http://openmv.cc （点击 软件下载）
• 美国官网下载地址：https://openmv.io/pages/download

  安装后打开，依次按照图示进行，选择相应文件夹生成即可

▲ 图2.1.1 利用OpenMV生成不同序列的Apriltag码
▲ 图2.1.2 对应的不同家族的Apriltag码

2.2 官网下载

  实际上，在网络上所有的Apriltag的图片已经被生成存储，可以直接下使用：

• mirrors / AprilRobotics / apriltag-imgs

  请注意，所有序列的Apriiltag图片个数非常多，所以下载使用在解压缩的时候花费很多的时间和磁盘存储空间。

2.3 网页图片

  如果只是使用少量的Apriltag做实验，可以直接在一些网页上提取，鼠标右键存储。

• TAG25H9
• TAG36H11
• TAG16H5

▲ 图2.3.1 带有Apriltag图片的网页

2.4 程序生成

  在 C. Making and Using AprilTags 给出了产生不同系列的Apriltag的方法。

▲ 图2.4.1 通过程序生成Apriltag

sudo apt install python-pyx
rosrun tagslam make_tag.py --nx 1 --ny 1 --marginx 0.00 --marginy 0.00 --tsize 0.16 --tspace 0.0 --startid 4 --tfam t36h11 --borderbits 1 

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■ 相关文献链接:

• AprilTag
• AprilTag with Python
• official AprilRobotics repo
• AprilTags repo contains Java source code that you can use to generate your own tags
• TagSLAM library
• here
• mirrors / AprilRobotics / apriltag-imgs · GIT CODE
• APRILTAG 标准图片：TAG25H9
• Apriltag ： 用于视觉系统标定图标tag36H11
• Apriltag可用图片：TAG16H5
• C. Making and Using AprilTags

● 相关图表链接:

• 图1.1 不同系列的Apriltag码
• 图2.1.1 利用OpenMV生成不同序列的Apriltag码
• 图2.1.2 对应的不同家族的Apriltag码
• 图2.3.1 带有Apriltag图片的网页
• 图2.4.1 通过程序生成Apriltag