三爪机械手的来源

这款三爪机械手原本用来抓取各种化学分析烧杯，用于 双轴机械臂调试：步进电机42HS348E,BH32角度传感器，MCU:STC8H1K28 中的机械臂终端执行装置。

上款机械爪是由白超从淘宝上购买得到的：一些其他相关产品的连接：（来自于白超发送的信息），相关淘宝链接：
SEED机械臂电动夹爪 。

01驱动实验

1.驱动模块

使用在 两轴机械臂机械钊5整体控制板 中的控制板，另外增加 STC单片机功率控制下载板 提供驱动功率，来控制机械手的舵机运动。

2.运动控制效果

(1) 基本的运动控制

下面是机械手的基本运动控制。

• 舵机的脉冲宽度：1000us：对应手爪闭合；
• 舵机的脉冲宽度：2000us:对应手爪张开。

结论

实验验证了：

• 三爪机械手的运动模式；
• 脉冲宽度对应的手爪的张合状态：1000us对应的闭合；2000对应张开；
• 显示了机械爪柔性指对于物体抓取的自适应性。

 
■ 相关文献链接:

• 双轴机械臂调试：步进电机42HS348E,BH32角度传感器，MCU:STC8H1K28
• 机械手力控制/力传感机器人压力感应电控阻抗控制大行程定制夹爪-淘宝网
• STC单片机功率控制下载板