ROS USB摄像头配置（单目和双目）

原文

目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行，现在需要在ROS中加入USB摄像头，并且是两个。目前根据其它博客，以及ROS WIKI，对该流程进行记录
参考：

一、参考

1. 【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头](https://blog.csdn.net/qq_15698613/article/details/102613288)

2. ROS WiKi

3. ROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头

二、单目摄像头配置

1. 基础

在此之前，已经完成了ROS的安装，和工作空间catkin_ws文件夹的创建和编译。

2. 下载和编译usb_cam

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd ../
catkin_make

3. 进行测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 
 

 
 
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4. 摄像头配置

如果有两个摄像头、或者需要修改摄像头的分辨率（默认640*480），需要对launch文件进行修改
如果两个摄像头，需要确定摄像头的序号，不一定就是0和1，比如我的就是0和2。

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch/
nano usb_cam-test.launch

三、更多摄像头加入

1. 以下来自其他网页的参考，进行部分修改，已测试可以正常读取并显示两个摄像头。

<launch>
  <group ns="camera1">
      <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video0" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
      <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera1/usb_cam1/image_raw"/>
        <param name="autosize" value="true" />
      </node>
  </group>
  <group ns="camera2">
      <node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video1" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
      <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera2/usb_cam2/image_raw"/>
        <param name="autosize" value="true" />
      </node>
  </group>
</launch>

2. 如果不需要显示图像，可以删除image_view的node。

这样通过rqt_image_view可以显示对应的图像，图像的topic分别为/camera1/usb_cam1/image_raw和/camera2/usb_cam2/image_raw。

<launch>
  <group ns="camera1">
      <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video0" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
  </group>
  <group ns="camera2">
      <node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video1" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
  </group>
</launch>

rqt_image_view			# 启动image_view

 
 

 
 
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3. 问题：使用台式机可以使用上述代码读取两个相机，但是使用树莓派就无法成功，显示如下：