PCL 环境下安装配置CGAL 5.5
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一、CGAL简介
CGAL是一个软件项目,它以C库的形式提供了方便访问且高效可靠的几何算法。CGAL应用于地理信息系统、计算机辅助设计、分子生物学、医学影像、计算机图形学和机器人技术等需要几何计算的各个领域。
官网:The Computational Geometry Algorithms Library
二、Using CGAL on Windows (with Visual C++)
CGAL 5.5支持以下MS Visual c++编译器:14.0,15.9,16.0 (Visual Studio 2015, 2017和2019)。安装CGAL之前必须首先安装强制依赖项库:Boost和 GNU Multiple Precision Arithmetic (GMP) and GNU Multiple Precision Floating-Point Reliably (MPFR) Libraries。由于PCL路径下已安装Boost库,故无需重复安装。下面介绍具体安装配置流程。
1、 CGAL下载
CGAL 5.5下载链接:https://github.com/CGAL/cgal/releases/tag/v5.5
下载如图所示的两个文件
将下载的CGAL-5.5.zip
解压缩并放在电脑的安装路径下,安装路径如下:
D:\CGAL-5.5
2、 GMP和MPRF安装
asset 库中提供了预编译版本的GMP和MPFR,用于Windows 64bit(网址:https://github.com/CGAL/cgal/releases)。这里只是安装这些库来使用CGAL,因此只需将CGAL-5.5-win64-auxiliary-libraries-gmp-mpfr
文件夹中auxiliary
路径下的gmp
文件夹复制粘贴进CGAL-5.5
文件夹下的auxiliary
文件夹中即可。
3、boost安装与环境变量设置
直接使用PCL中的Boost库即可。
三、PCL环境下配置CGAL
1. VC++目录—包含目录,添加2个include路径
具体添加的include路径如下:
D:\CGAL-5.5\include
D:\CGAL-5.5\auxiliary\gmp\include
2. VC++目录—库目录,添加1个lib路径
具体添加的lib路径如下:
D:\CGAL-5.5\auxiliary\gmp\lib
3. 链接器—输入—附加依赖项——添加2个lib文件。
libgmp-10.lib
libmpfr-4.lib
4. 配置属性—调试—环境—添加:
D:\CGAL-5.5\auxiliary\gmp\lib
四、测试代码
#include <iostream>
#include <CGAL/Simple_cartesian.h>
typedef CGAL::Simple_cartesian<double> Kernel;
typedef Kernel::Point_2 Point_2;
typedef Kernel::Segment_2 Segment_2;
int main()
{
Point_2 p(1,1), q(10,10);
std::cout << "p = " << p << std::endl;
std::cout << "q = " << q.x() << " " << q.y() << std::endl;
std::cout << "sqdist(p,q) = "
<< CGAL::squared_distance(p,q) << std::endl;
Segment_2 s(p,q);
Point_2 m(5, 9);
std::cout << "m = " << m << std::endl;
std::cout << "sqdist(Segment_2(p,q), m) = "
<< CGAL::squared_distance(s,m) << std::endl;
std::cout << "p, q, and m ";
switch (CGAL::orientation(p,q,m)){
case CGAL::COLLINEAR:
std::cout << "are collinear\n";
break;
case CGAL::LEFT_TURN:
std::cout << "make a left turn\n";
break;
case CGAL::RIGHT_TURN:
std::cout << "make a right turn\n";
break;
}
std::cout << " midpoint(p,q) = " << CGAL::midpoint(p,q) << std::endl;
return 0;
}
五、结果展示
p = 1 1
q = 10 10
sqdist(p,q) = 162
m = 5 9
sqdist(Segment_2(p,q), m) = 8
p, q, and m make a left turn
midpoint(p,q) = 5.5 5.5
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