机器人控制算法三之urdf模型文件编写及rviz仿真可视化

机器人控制算法三之四轴机械臂urdf模型文件编写及rviz仿真可视化

简介：网上经常会遇到不同的urdf模型通过CAD建模建模软件导出或者手动编写，终究逃不多要经过自己编写的命运～～～，关于运动学逆解(C++实现)的问题可以参考我的另一篇文章 机器人控制算法四之迭代法求解四轴机器人逆解：https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/126768992

本文详细介绍了机械臂的urdf模型文件从头开始编写，并通过注释详细注明了每个LInk、joint属性、空间变换各个参数的取值情况，如果不了解语法规则，那编写起来将贼难受…

附：ROS中文教程(含urdf使用教程)：ROS中文教程 - urdf详解

浅看一下效果，如下：

1. 创建工作空间