❶【DepthAI API】为 getOutputQueue 方法指定参数【OAK深度相机】

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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

我又开了一个新专栏啦！DepthAI API说明

现在API里的内容都是英文的，全翻译了话，我的工作量有点太大了！所以，我决定开这个新专栏，专门写大家问的多的一些API使用！好用的话，请三连支持一下！

▌介绍

获取输出队列时（下面的示例代码）， maxSize 和 blocking 参数应根据消息的使用方式进行设置，其中 name 是输出流的名称。

由于队列在主机上，因此内存 (RAM) 通常并不稀缺。但是，如果你使用的是像 RPI Zero 这样只有 0.5GB RAM 的小型 SBC，你可能还需要指定最大队列大小。

with dai.Device(pipeline) as device:
  queueLeft = device.getOutputQueue(name="manip_left", maxSize=8, blocking=False)

如果只有最新的结果是相关的而以前的结果无关紧要，则可以设置 maxSize = 1 和 blocking = False 。这样只会保留最新的消息（ maxSize = 1 ）并且它也可能被覆盖以避免等待主机处理每一帧，从而只提供最新的数据（ blocking = False ）。但是，如果有大量丢弃 / 覆盖的帧，因为主机无法足够快地处理它们（例如，执行一些繁重计算的单线程环境）， maxSize 可以设置为更高的数字，这将增加队列大小并减少丢帧数。具体来说，在 30 FPS 下，每～33 毫秒接收一个新帧，因此如果您的主机能够在那个时间内处理一个帧，则可以将 maxSize 设置为 1 ，否则为 2 处理时间到 66ms 等等。

但是，如果需要在检索消息之间有一些等待时间间隔，则可以指定不同的方式。一个示例是根据某些其他事件检查最后 1 秒内 DetectionNetwork 的结果，在这种情况下，可以设置 maxSize = 30 和 blocking = False （假设 DetectionNetwork 以约 30FPS 的速度生成消息）。

blocking = True 选项主要在需要正确的消息顺序时使用。两个例子是：

• 匹配直通帧及其原始帧（例如，完整的 4K 帧和进入 NN 的较小预览帧），
• 编码（最突出的是H264/H265，因为丢帧会导致伪影）。

▌阻塞行为

默认情况下，队列是阻塞的，其大小为 30，因此当设备填满队列并达到限制时，来自设备的任何其他消息都将被阻塞，库将等待直到它可以将新消息添加到队列中。在将新消息放入队列之前，它将等待主机使用（例如 queue.get() ）一条消息。

主机队列填满后，设备上的 XLinkOut.input队列将开始填满。如果该队列设置为阻塞，则向其发送消息的其他节点也将不得不等待。这是管道阻塞的常见原因，其中一个队列没有及时清空，管道的其余部分等待它再次清空。

▌非阻塞行为

使队列非阻塞将改变上述情况下的行为 - 库将丢弃最旧的消息并将新消息添加到队列，然后继续其处理循环（因此不会被阻塞）而不是等待)。maxSize 决定了队列的大小，也有助于控制内存的使用。

例如，如果一条消息有 5MB 的数据，队列大小为 30，则此队列可以有效地在主机内存中存储多达 150MB 的数据（消息也可以变得非常大，例如，单个 4K NV12 编码帧大约需要 12MB）。

▌一些额外的信息

• 将队列大小减小到 1 并设置非阻塞行为将有效地意味着 “我只想要队列中的最新数据包”。
• 队列是线程安全的 —— 它们可以从任何线程访问。
• 创建队列时，每个队列都是自己的线程，负责接收、序列化 / 反序列化和向前发送消息（输入 / 输出队列也是如此）。
• Device 对象不是完全线程安全的。一些 RPC 调用（例如 getLogLevel 、 setLogLevel 、 getDdrMemoryUsage ）在设置了互斥体后将获得线程安全（现在可能存在竞争）。

▌参考资料

https://docs.oakchina.cn/projects/api/components/device.html#specifying-arguments-for-getoutputqueue-method
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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