(四)DepthAI-python相关接口:OAK Messages
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▌前言
Hello,大家好,这里是OAK中国,我是助手君。
最近在知乎看到有朋友写了depthai python接口相关的内容,内容非常不错。我整理了一下,分享给大家。
本系列一共四篇博客,原文出处:石满@知乎。
▌Messages API
Messages被用于节点之间的连接。节点间通行的唯一方法就是通过发送messages。
Buffer
很好的就缓存,所有其他信息都来源于Buffer class。
CameraControl
被用于控制color camera和mono camera。该消息处理诸如捕捉静止影像、配置自动对焦、防条纹、白平衡、场景、效果等。
EdgeDetectorConfig
被用于配置边缘检测节点,可以设置垂直和水平的sobel滤波器kernel。
FeatureTrackerConfig
被用于配置特征跟踪节点的配置,可设置CornerDetector, FeatureMaintainer and MotionEstimator。
ImageManipConfig
被用于裁切、弯曲、旋转、重采样,从主机发送至ColorCamera 或 ImageManip。
ImgDetections
YoloDetectionNetworkandMobileNetDetectionNetwork输出这个信息,包含一系列的检测结果,包含标签,执行度和bbox信息(xmin、ymin、xmax、ymax)。
ImgFrame
图像,ColorCamera和MonoCamera是影像帧信息的来源。
IMUData
通过IMU节点创造。
NNData
该信息携带tensor,NeuralNetwork节点输出NNData。也可以通过主机或者脚本节点创建该信息,填充tensor,发送该信息到NN节点的input。
SpatialImgDetections
类似于ImgDetections。该信息节点也包含检测对象的XYZ坐标, YoloSpatialDetectionNetwork和MobileNetSpatialDetectionNetwork输出该信息。
SpatialLocationCalculatorConfig
被用来配置SpatialLocationCalculator节点。
SpatialLocationCalculatorData
是SpatialLocationCalculator节点的输出信息。
StereoDepthConfig
用于配置StereoDepth节点,该信息可以设置滤波器,置信度、阈值和立体深度阶段的模式。
SystemInformation
通过SystemLogger节点生成系统信息message。
TrackedFeatures
跟踪特征的xy位置及其id。
Tracklets
通过ObjectTracker节点生成,提供了跟踪对象的信息。
▌参考资料
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/
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