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PCL 点云导向滤波(Guided Filter)

filter 点云 PCL 滤波 导向
2023-09-14 09:01:39 时间

一、算法原理

1、实现流程

  Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理,实际上,稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发,可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。
  首先,根据局部线性假设,有: