PCL 计算点云平均密度（版本二）

CloudCompare软件实现：

一、算法原理

点云密度计算的原理可参考：PCL 点云平均密度计算（版本一）
PCL库里有现成的计算点平均密度的代码，与上一篇的不同之处在于K最近邻点搜索的时候加入了距离约束条件，避免了空洞区域对整体密度的影响，鲁棒性更强。可以在ia_fpcs.hpp文件夹的 51 行 处找到，好像也不能直接调用计算。所以自己写一下PCL库里代码的实现过程。具体实现代码如下。

二、代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h></