一、算法原理

1、概述

  从点云中随机选取一个点，然后选取距离它最远的三个点组成一个四点基对是4PCS配准算法中的重要一步，因此从点云中选取一个点并计算距离该点最远的一个点是实现手写4PCS及其改进算法的重要一步。

2、主要函数

   pcl::getMaxDistance()点云数据中，给定一个点，求距离该点最远的点。该函数有两种重载方式，第二个比第一种多了一个indices，主要是在indices中选取距离最大的点，而不是在整个点云中。

pcl::