一、算法原理

1、原理概述

视点特征直方图

• 每个3D模型都呈现在不同的视图中
• 每个视图提供一个描述符
• 基于点特征直方图(PFH/FPFH)

1. 扩展FPFH，利用整个点云对象来进行计算估计，计算FPFH时以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对作为计算单元。
2. 添加视点方向与每个点估计法线之间额外的统计信息，在FPFH计算中将视点方向变量直接融入到相对法线角计算当中。
   在物体中心点建立 L R F u