计算机视觉 立体视觉极简一览

一、立体视觉概述

        客观世界在空间上是3-D的，所以对视觉的研究和应用从根本上说应该是3-D的。现有的大多数图像采集装置所获取的图像本身是在2-D平面上的，尽管其中可以含有3-D物体的空间信息。要从图像认识世界，就要从2-D图像中恢复3-D 空间信息，这里的关键是要测量出景物各个点与观察者（或任一个参考点）之间的距离，而立体视觉是解决这个问题的一种重要方法。

        立体视觉是从场景的多个 2D 视图中提取 3D 信息的过程。立体视觉用于高级驾驶员辅助系统 (ADAS) 和机器人导航等应用，立体视觉用于估计相机感兴趣对象的实际距离或范围。

        通过估计场景中点的相对深度，可以从一对图像（也称为立体对）中获得 3D 信息。这些估计在立体视差图中表示，该视差图是通过匹配立体对中的对应点来构建的。

二、图像中的3D信息

1、阴影

 2、纹理