一、算法原理

  算法的核心原理还是RANSAC拟合球面，具体理论可参考：Open3D——RANSAC三维点云球面拟合。只是对代码稍加修改使其适用于分割点云数据中的多个球体。

二、代码实现

import open3d as o3d
import numpy as np
import pyransac3d as pyrsc


# ------------------------------------读取点云---------------------------------------
pcd = o3d.io