ROS机器人程序设计（原书第2版）3.3.2　使用rqt_graph在线检测节点状态图

3.3.2　使用rqt_graph在线检测节点状态图

可以用有向图来显示ROS会话的当前状态，其中运行的节点是图中的节点，边为发布者-订阅者在这些节点与主题间的连接。此图形由rqt_graph动态绘制。

为了说明如何使用rqt_graph检测节点、主题和服务，使用以下launch文件同时运行example4和example5节点：

example4节点在两个不同的主题中发布并调用了一个服务。同时，example5节点订阅了这些主题，并提供了一个服务器来响应查询请求并提供反馈数据。一旦这些节点开始运行，我们就能够查询到如下图所示的节点拓扑图：

在上图中，我们看到节点通过主题相连。由于选择Hide Debug，我们不会看到ROS服务器节点rosout以及rosout主题发布到诊断聚合器（diagnostic aggregator）上的日志信息，如我们之前做的那样。取消这个选项就可以显示该节点和主题的调试信息，以便显示ROS服务器和rqt_graph节点本身（如下图所示）。这对于调试大型系统非常有用，因为图可以使其简化。同时，ROS hydro中相同命名空间的节点被分组，例如图像管道的节点：

当系统出现问题时，会一直（而不只是当我们移动鼠标掠过它们时）以红色显示。在这种情况下，选择all topics查看没有连接的主题非常有用，这通常显示由于主题名称拼写错误导致节点之间连接的中断。

当节点在不同的机器上运行时，rqt_graph会显示其强大的高级调试功能，包括节点能否从各自的机器看到对方、列举连接等。

最后，我们可以启用统计查看在主题边上显示的信息速率、带宽，以及写入速率和行速率，如下一个图所示。我们必须在运行rqt_graph之前设置参数来使信息有效：

不幸的是，这些参数ROS hydro目前不可用。它会在ROS indigo中（下一个发行版）出现，也有可能移植回hydro中。