ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.11　创建msg和srv文件

2.4.11　创建msg和srv文件

在这一节中，我们将会学习如何在节点中创建msg和srv文件。它们是用于说明传输数据的类型和数据值的文件。ROS会根据这些文件内容自动地为我们创建所需的代码，以便msg和srv文件能够被节点使用。第一步，我们先学习msg文件。

在上一节使用的示例中，我们已经创建了两个具有标准类型message的节点。现在，我们要学习如何使用ROS工具创建自定义消息。

首先，在chapter2_tutorials功能包下创建msg文件夹，并在其中创建一个新的文件chapter2_msg1.msg。在文件中增加以下行：

现在编辑package.xml，从<build_depend>message_generation</build_depend>和<run_depend>message_runtime</run_depend>行删除<!-- -->，然后编辑CMakeList.txt，按下面所示加入message_generation：

找到如下行，取消注释，并加入新消息名称：

现在，用下面命令进行编译：

检查编译是否成功，使用下面rosmsg命令：

如果你在chapter2_msg1.msg文件中看到一样的内容，说明编译正确。

现在创建一个srv文件。在chapter2_tutorials文件夹下创建一个名为srv的文件夹，并新建文件chapter2_srv1.srv，在文件中增加以下行：

为了编译新的msg和srv文件，必须取消在package.xml和CMakeLists.txt中的如下行的注释。这些包含消息和服务的配置信息，并告诉ROS如何编译。

首先，按下面方式从chapter2_tutorials功能包中打开package.xml文件：

找到下面行并取消注释：

使用下面命令打开CMakeLists.txt：

找到下面行，取消注释，并改为正确数据：

为了生成消息，你需要在find_ package部分添加message_generation行：

在add_message_files如下位置添加消息和服务文件的名字：

取消generate_messages部分的注释，使得消息和服务可以顺利生成：

测试编译是否成功，使用如下rossrv命令：