Sliverwave四旋翼固件分析.四(角度PID)
2023-02-18 16:32:22 时间
Beecore Lite Silverware 有刷飞控.源码解读1
36元空心杯飞控Beecore Lite(Silverware固件)
角pid的作用就是 -用于水平模式,以设置水平强度。
PID我也讲不明白,直接给你上:
kp,比例环节是为了加快响应速度快速达到稳定,能减少误差但不能消除误差。是比例调节系数,在PID调节器中起到加快系统的响应速度,提高系统的调节精度,快速调节误差的作用。
ki,积分环节是为了消除稳态误差,只要系统有误差他就一直积分,稳态后不会出现误差,过大会超调,到消除残差,调节稳态时间的作用。
kd,微分环节预测误差的趋势,减少超调量来克服振荡,使系统稳定性提高,在PID调节器中起到改善系统的动态性能,预测误差趋势,提前修正误差的作用。
有这三个系数就很好解释编程时出现的一些变量了。
这些头文件我后面会发在Github上面
这里就是下面要用的PID参数,上面是正常飞行时候的参数
这是机体受到很大幅度的动作,直接就是kp系数来快速的稳定机身了
两个值在某种程度上面可以一起共用,这里就作为最终PID输出的限幅数
这个函数可以确保最终的输出数据在你的范围内
确保PID控制的精度都使用float
两次PID输出值的计算
这个变量从PID的文件里面取来
KD是控制震荡的,就是提供动态性能
接着就是把两次的KD加在一起
把现在的角度误差给到上一次的变量
保证调的参数在范围里面传出去
最终这个函数被封装成这样,传到外面使用,唉,苦逼的打工函数
这个函数的作用区域就是控制,在摇杆控制端
https://miaowlabs.com/book/lite/E02.html
https://blog.csdn.net/lichenda/article/details/106874752
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