一. 简介

PID算法在运动控制系统中的应用非常广泛，例如两轮平衡车中，平衡的原理就是使用的PID算法，这也是入门学习的首选项目。PID算法中最重要的就是PID三个参数的调整，也是PID算法的核心之一。但是在硬件中，调整参数后的效果，不能很直观的展现在我们面前。所以这里使用Qt来进行可视化设计，清晰直观的了解每个参数的作用。

完整代码也是放在微信公众号 FPGA之旅 中

回复 Qt模拟PID获取下载链接。

演示视频

二 . Demo简介

通过获取界面上的PID参数值和预算温度值，实现PID的初始化

通过两个定时器，一个定时器每200ms进行一次PID反馈，另外一个定时器每100ms进行环境模拟，随机的对当前温度加或减一定的数值。

修改PID参数值和预算温度值后，不会立马生效，需要点击确定按钮才会生效。同时将当前温度值设置为0，重新开始加热。

三. PID算法简介

比例积分微分控制器，即PID算法，由这三部分组成。这里就简单的来介绍一下，具体的数学原理就不做过的的说明了。

比例 ： (期望值 - 当前值) * 比例系数。即比例反馈值

积分 : 当前积分值 + (期望值 - 当前值) * 积分系数。积分是个类似累加的过程，还需要设置积分清零或者积分限幅。

微分: （当前的误差值 - 上一次的误差值）* 微分系数

公众号：FPGA之旅