STM32平衡车
2023-03-14 22:57:25 时间
前言
本次分享一个基于STM32平衡车的项目,在淘宝有卖,也是最近几天本着学习PID算法,买的一个成品。
硬件配置
采用stm32F103C8T6核心板,搭配MPU6050陀螺仪和两个电机带有AB相的编码,通过这就可以组建一台最小的STM32平衡车了。
当然为了可以方便控制以及显示对应的数据,方便调试以及理解MPU6050的相关数据,往往会搭配一个OLED和蓝牙模块。
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代码部分
本次介绍的是淘宝卖家提供的源码,里面包含了所有模块,眨眼一看还是比较复杂的,但是去除扩展模块与平衡车关联性不大的代码文件后,整个代码还是非常简介的。削减后的代码文件将在后面给出
整个项目执行的顺序都在这个滴答定时器的中断里面执行,流程清晰可见。涉及到PID算法的是ctr_bal,ctr_vel,ctr_turn三个函数,分别是平衡,速度,转向控制。
如果之前有熟悉MPU6050模块和PID算法的话,平衡车的实现将会上非常轻松的。
公众号:FPGA之旅
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