ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.13　启动文件

2.4.13　启动文件

启动（launch）文件是ROS中一个非常有用的功能，可以启动多个节点。在之前的小节中，我们已经学习了创建了节点，并且在不同的命令行窗口执行，想象一下，如果在每一个命令行窗口启动20个节点会是多么恐怖的一件事情！

通过启动文件我们可以在命令行窗口方便地实现以上任务，只需要运行后缀名为.launch的配置文件来启动多个节点。

为了练习这个例子，我们在功能包中创建一个新文件夹：

现在，在chapter2.launch文件中输入下面的代码：

这是个简单的例子，如果需要的话，也可以编写非常复杂的文件。例如，控制一个完整机器人，如PR2或Robonaut，包括真实的机器人和在ROS中仿真的机器人。

这个文件包括launch启动标签，在标签内部可以看到node节点标签。这个节点标签用于从功能包中启动节点，例如从chapter2_tutorials包中启动example1_a节点。

这个启动文件将执行两个节点，即这章最前的两个例子。如果你还记得，就是节点example1_a发送消息到节点example1_b。你可以通过如下命令启动这个文件：

你可以看到类似下图的显示：

运行的节点在上面的截图中列出，你可以通过下面命令查看运行的节点信息：

可以看到如右图所示的三个节点：

当执行启动文件时，并不需要在roscore命令前启动，roslaunch会启动它。

还记得节点example1_b会在屏幕输出从其他节点收到的消息，现在却看不到了，这是因为example1_b使用了ROS_INFO输出消息。当你在命令行只运行一个节点时，可以看到。但是当你运行启动文件时，则看不到。

现在，如果想看到信息，你可以运行rqt_console应用。在接下来的章节中，会做详细介绍。运行以下命令：

你从下面的截图中可以看到example1_b发送的消息：

在框中，你可以看到节点发送的消息以及来源文件。