ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.7　使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别

3.2.7　使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别

ROS中提供了一系列工具去管理日志信息。在ROS hydro中，我们有两个独立的GUI：rqt_logger_level设置节点或者指定日志记录器的日志记录级别；rqt_console对日志信息进行可视化、过滤和分析。

使用代码示例example3测试这个功能。运行roscore和rqt_console来看日志信息：

将看到如下窗口：

运行下面节点：

一旦example3节点开始运行，就会看到如下图所示的信息。注意roscore必须已经启动，也必须点击在rqt_console窗口上的记录（recording）按钮。

在rqt_console下，消息按类别进行收集和显示，如通过时间戳、信息类型、严重级别以及产生这些信息的节点等。你可以通过点击Resize columns自动调整格式。双击一个消息，你可以看到所有信息，包括生成它的那行代码，如下图所示：

交互窗口可以实现暂停、保存、读取和载入保存的日志信息。我们可以清理信息列表并过滤它们。在ROS hydro下，除了过滤掉的信息外，信息依赖于过滤条件的特定接口，例如，节点可以通过一条规则进行过滤，将我们选择的节点排除。另外，通过相同的方式，我们可以设置高亮显示过滤器。如下图所示：

举一个例子，上图所示信息想过滤除FATAL和ERROR外其他级别的信息。

为了设置日志记录器的严重级别，必须运行以下命令：

在这里，我们可以选择节点，然后指定日志记录器，最后是严重级别。一旦我们修改它，就会收到带有严重级别的新消息，低于预定严重级别的消息不会在rqt_console中出现：

在下图中，我们将命名为ros.chapter3_tutorials.named_msg的example3节点的日志记录器的严重级别设置为最低（DEBUG）。记住，所命名的日志记录器是通过*_NAMED日志函数创建的：

如上图所示，在默认情况下每个节点都有多个内部日志记录器，与ROS通信API相关，一般不要降低它们的严重级别。