ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.4　信息命名

3.2.4　信息命名

默认情况，ROS分配一些名字给节点记录器。目前讨论过的消息在节点名字后命名。对于复杂的节点，我们可以为一个给定的模块或功能的消息提供一个名字。ROS_<LEVEL>[?_STREAM]_NAMED函数，如下面代码所示（以example2节点为例）：

通过命名的消息，我们可以使用配置文件为每个命名的消息设置不同的初始日志级别，之后可以单独修改它们。在命名规范上我们必须使用消息的名称作为功能包的子包。例如可以设定named_msg的信息，如下列代码所示：