ROS机器人程序设计（原书第2版）3.2.3　为特定节点配置调试信息级别

3.2.3　为特定节点配置调试信息级别

默认情况下，系统会显示INFO及更高级别的调试信息，并使用ROS默认级别来过滤特定节点输出的信息。要实现这一功能有很多方法。其中有些是在编译时设定，而其他的可以在执行前使用配置文件进行更改。另外，也可以动态地改变级别。下面将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来实现这一功能。

在编译源代码时可以设置日志级别，但不推荐这么做，这需要我们修改源代码定制日志级别，如果你想这样做，请参考《ROS机器人程序设计》（第1版）。

然而，在一些时候，我们需要删除低于设定级别的日志。这时，我们希望看到那些消息后，将它们删除而不是禁用。为此需要将ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY设置为期望的最低严重级别或者避免任何消息（甚至是FATAL）。宏如下：

ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY宏在<ros/console.h>中默认定义为DEBUG级别。于是可将它作为一个编译参数（使用-D)传递或把它放在头文件前。例如，若想仅显示ERROR或更高级别的调试信息，在源代码中加入下面代码：

或者，在CMakeLists.txt中使用下面代码设置包中所有节点的宏：

除此之外，还有一个更灵活的方法就是在配置文件中设置最低日志级别。用文件创建一个名为的config文件夹和名为chapter3_tutorials.config的文件，文件内容如下（从它设置为DEBUG级别开始编辑给定文件）：

然后，我们设置ROSCONSOLE_CONFIG_FILE环境变量指向我们的文件。我们可以使用一个启动（launch）文件来替代配置环境变量，但这样做会直接运行节点。因此，我们可以通过env（环境变量）字段扩展launch文件，如下所示：

如上所述，环境变量会找到之前显示的配置文件，其中包含每个已命名日志的日志级别说明。在这个例子中是功能包名称。