ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.14　动态参数

2.4.14　动态参数

ROS的另一个功能是动态重配置应用。通常情况下，当你正在编写一个新节点，你只能以数据初始化节点内的变量。如果你想从外部节点动态地改变这些值，你可以使用参数服务器、服务或主题。如果你使用一个PID节点来控制一个电动机，则应该使用动态重配置

应用。

在本节中，你将学习如何配置一个包含此功能的基本节点。添加必要的内容到CMakeLists.txt和package.xml文件。

为了使用动态重配置，你需要写一个配置文件并保存在你功能包的cfg文件夹中，创建一个文件夹和新文件如下：

在chapter2.cfg文件中添加如下代码：

代码解释：

以上代码初始化ROS并导入参数生成器：

以上代码初始化参数生成器，通过它我们可以开始用下面的代码行添加参数：

以上代码加入不同的参数类型并设置默认值、描述、范围等，参数有如下内容：

name　参数的名称

type　参数值的类型

level　一个传递给回调的位掩码

description　一个描述参数

default　节点启动的初始值

min　参数最小值

max　参数最大值

参数的名称必须唯一，参数值必须在最小和最大的范围内：

最后一行生成必要的文件并退出程序。注意.cfg文件是用Python写的。本书的实例代码主要使用C++编写，但有时会使用Python代码片段。

因为文件将由ROS执行，所以需要改变文件的权限，我们将使用chmod a + x使文件可由任何用户执行和运行，如下所示：

打开CMakeList.txt，加入下面代码：

现在，我们要写具有动态重配置支持的新节点。在src文件夹中创建一个新文件如下：

在文件中写入如下代码段：

这里进行代码解释，注意一些重要的行：

这些行包括ROS头文件、参数服务器以及我们先前创建的config文件。

回调函数将输出参数的新值。这是参数访问的方式，例如config.int_param。参数的名称必须与example2.cfg配置文件相同：

初始化服务器，忽略chapter2_Config配置文件：

现在，我们向服务器发送回调函数。当服务器得到重新配置请求，它会调用回调函数。

一旦我们完成以上讲解的步骤，我们需要在CMakeLists.txt文件中添加如下代码：

现在，你必须编译并运行节点和动态重配置界面（Dynamic Reconfigure GUI），如下：

在你执行最后一行命令后，你会看到一个新窗口，通过它你可以动态重配置节点的参数，如下图所示：

每当你通过滑块、文本框等调整参数时，你可以在命令行看到正在运行的节点的这些改变，如下图所示：

通过动态重配置，你可以更高效地开发和测试节点。与硬件一起配合使用这个程序是不错的选择。你将在接下来的章节中学习到更多内容。