ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.12　使用新建的srv和msg文件

2.4.12　使用新建的srv和msg文件

首先，我们将会学习如何创建一个服务并且在ROS中使用。该服务将会对三个整数求和。我们需要两个节点，一个服务器一个客户端。

在chapter2_tutorials功能包中，新建两个节点并以example2_a.cpp和example2_b.cpp为名称。别忘了要在src文件夹下创建这两个文件。

在第一个文件example2_a.cpp中，添加以下代码：

解释一下这些代码：

这些行包含必要的头文件和我们创建的srv文件：

这个函数会对3个变量求和，并将计算结果发送给其他节点：

在这里，创建服务并在ROS中发布广播。

在第2个文件example2_b.cpp中，增加以下代码：

代码解释：

以add_3_ints为名称创建一个服务的客户端。

下面创建srv文件的一个实例，并且加入需要发送的数据值。如果你还记得，这个消息需要3个字段。

这行代码会调用服务并发送数据。如果调用成功，call()函数会返回true；如果没成功，call()函数会返回false。

为了编译节点，在CMakeList.txt文件中增加以下行：

现在执行以下命令：

为了启动节点，需要执行以下命令行：

并且你会看到如下显示：

现在将要用自定义的msg文件来创建节点。这个例子也一样，创建example1_a.cpp和example1_b.cpp文件，同时调用chapter2_msg1.msg。

将下面的代码放在example3_a.cpp文件中：

将下面的代码放在example3_b.cpp文件中：

如果现在运行这两个节点，将会看到如下信息：