ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.3　创建ROS功能包和综合功能包

2.4.3　创建ROS功能包和综合功能包

就像之前所说，你也可以手动创建功能包。但是为了避免那些繁琐的工作，最好使用catkin_create_pkg命令行工具。

使用以下命令在之前建立的工作空间创建新的功能包：

此命令的格式包括功能包的名称和依赖项。在这个示例中，依赖项包括std_msgs和roscpp。如以下命令行所示：

这些依赖项包括：

std_msgs　包含了常见消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造，如多维数组。

roscpp　使用C++实现ROS的各种功能。它提供了一个客户端库，让C++程序员能够调用这些接口快速完成与ROS的主题、服务和参数相关的开发工作。

如果所有步骤都正确执行，结果如下图所示：

正如我们之前看到的，你可以使用rospack、roscd和rosls命令来获取新的功能包信息。下面所示是独立使用的：

rospack profile　此命令用于通知新添加的内容

rospack find chapter2_tutorials　此命令用于查找路径。

rospack depends chapter2_tutorials　此命令用于查看依赖关系。

rosls chapter2_tutorials　此命令用于查看内容。

roscd chapter2_tutorials　此命令会更改实际路径。