ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.1　ROS文件系统导览

2.4.1　ROS文件系统导览

我们通过命令行工具来浏览一下ROS的文件系统。我们将要解释最常用的部分。

为了获得功能包和功能包集的信息，我们将使用rospack、rosstack、roscd和rosls命令。

我们使用rospack和rosstack来获取有关功能包、功能包集、路径和依赖性等信息。例如，如果你想要找turtlesim包的路径，可以使用以下命令：

你将获得以下信息：

同样，如果你想要找到你已经在系统中安装过的某个综合功能包，示例如下：

你将获得到ros-comm综合功能包的路径，如下：

想要获得功能包或功能包集下面的文件列表，那么需要使用：

之前命令的输出如下所示：

如果你想进入某个文件夹，可以使用roscd命令：

你将获得以下新路径：